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Begriffserklärung
Die Koordinaten, Stellungsdaten und die zusätzlichen Achsendaten haben folgende Struktur und Be-
deutung:
Struktur: X, Y, Z, A, B, C, L1, L2
● X, Y, Z sind die Daten der Koordinaten. Sie geben die Position der Handspitze (TCP = Tool Center
Point) des Roboters im kartesischen Koordinatensystem wieder. Sie werden in mm angegeben.
● A, B, C sind Orientierungsdaten der Roboterhand. Sie geben die Orientierung der Hand im Raum
wieder. Ihre Einheit ist Grad. Die Teaching Box, die Roboter-Programmier-Software oder MELFA-
Works zeigen die Einheit Grad an. Programminterne Substitutionen und Berechnungen werden
jedoch in Radiant ausgeführt.
● L1, L2 sind Zusatzachsendaten. Sie geben die Koordinaten für die zusätzlichen Achsen 1 und 2 an.
Ihre Einheit ist mm oder Grad.
Bedeutung der Stellungsdaten (fehlen die Stellungsdaten, werden die Standardeinstellungen (7,0)
verwendet (modellabhängig)):
Struktur: FL1, FL2
● FL1: Stellungsmerker
7 = & B 0 0 0 0 0 1 1 1
Abb. 5-4:
Beispiele
P1 = (X,Y,Z,A,B,C)(FL1,FL2)
P1 = (X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2)
5 - 8
Bedeutung der Stellungsmerker
MELFA-BASIC V
Binäre Zahl
1/0 = nicht kippen/kippen
1/0 = oben/unten
1/0 = rechts/links
R000872C
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