Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 590

Bewegungsparameter
Parameter
Werkstück-
koordinaten
Tab. 9-2:
9 - 8
Anzahl der
Felder/
Zeichen
WK1CORD Reelle Zahl
: 6
WK8CORD
Übersicht der Bewegungsparameter (7)
Beschreibung
Einstellung der Werkstückkoordinaten für
den Werkstück-JOG-Betrieb
(X, Y, Z, A, B, C)
Einheit: mm oder Grad
Die Werkstückkoordinaten werden als Stan-
dardkoordinatendaten und als Werk-
stückkoordinatendaten im JOG-Betrieb
verwendet.
In den Software-Versionen S5 (F-D-Serie)/R5
(F-Q-Serie) werden die Koordinaten auch für
den Steuerpunkt in der Ex-T-Steuerung (Ex-T-
Koordinaten) verwendet (siehe auch Abschn.
11.5).
Bei der Verwendung als Werkstückkoordina-
tendaten können sich die gültigen Elemente
je nach Robotermodell unterscheiden (siehe
auch Abschn. 9.8).
Die Werkstückkoordinaten werden über die
Teaching Box eingestellt. Allerdings können
die Koordinatenwerte für diesen Parameter
auch direkt eingegeben werden. In diesem
Fall wird aber jeder Koordinatenwert der drei
Teaching-Punkte, welche die Werkstückkoor-
dinaten definieren, auf 0 gesetzt. (Parameter:
WKnWO, WKnWX, WKnWY (n = 1–8))
+Z
Werkstück-
koordinaten
+Zw
WK„CORD
Teaching-Punkt:
WO
Teaching-Punkt:
WX
+Yw
+Xw
Basiskoordinaten
Teaching-Punkt:
WY
+X
Werkstück
HINWEIS:
Teachen Sie die Werkstückkoordinaten für
eine einfache Handhabung in einem
Zustand, in dem die Basiskoordinaten nicht
konvertiert werden. (Basis- und Weltkoordi-
natensystem stimmen überein.) Dies ist ins-
besondere dann wichtig, wenn zwei oder
mehr Werkstückkoordinaten definiert wer-
den.
Parameter
Werkseinstellung
(0.00, 0.00, 0.00
0.00, 0.00, 0.00)
+Y