Abgleich Zwischen Den Robotern - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
9.25.6

Abgleich zwischen den Robotern

Stellen Sie die Beziehung der Roboterpositionen zueinander ein, wenn Sie mehrere Roboter mit der
Anti-Kollisions-Funktion verwenden. Legen Sie auf der Grundlage der System-Layout-Zeichnung o. Ä.
einen gemeinsamen Nullpunkt für die Roboterkoordinatensysteme fest. Stellen Sie dann den Null-
punkt des Basiskoordinatensystems für jeden Roboter mit Bezug zu diesem gemeinsamen Koordi-
natensystem im Parameter RBCORD ein.
Abb. 9-47: Abgleich zwischen den Robotern
Der Nullpunkt des Roboterbasiskoordinatensystems in Bezug zum gemeinsamen Koordinaten-
system. Stellen Sie diese Koordinatenwerte für jeden Roboter im Parameter RBCORD ein.
9 - 122
Basiskoordinaten-
system Roboter 3
+Zb3
Drehwinkel
Zb3
Drehwinkel
Bb3
+Yb3
Drehwinkel
Ab3
+Xb3
+Zb1
+X
+Xb1
+Z
Basiskoordinaten-
system Roboter 1
Drehwinkel
Zb1
Drehwinkel
Bb1
+Yb1
Drehwinkel
Ab1
Parameter
Basiskoordinaten-
system Roboter 2
+Zb2
Drehwinkel
Zb2
Drehwinkel
Bb2
+Yb2
Drehwinkel
Ab2
+Xb2
+Y
R002574E