Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 686

Einschränkung der Palettendefinition bei Mehrfachdrehung
Da sich die J1-Achse unvorhersehbar bewegen kann, müssen beim Befehl zur Definition der Palette
folgende Einschränkungen beachtet werden.
● Wenn sich der Stellungsmerker für die Multirotation am Startpunkt von dem am Endpunkt A,
Endpunkt B oder dem Paletteneckpunkt, der gegenüber der Bezugsposition liegt, unterscheidet:
Für den Multirotations-Stellungsmerker der Mehrfachdrehachsen (die J1- und J4-Achse der 6-
achsigen RV-Roboter, die J1-Achse der 5-achsigen RV-Roboter und die RH-Roboter) wird an jedem
Punkt der Palettendefinition eine Vergleichsprüfung durchgeführt. Ist mindestens ein Stellungs-
merker unterschiedlich, wird bei Ausführung des Befehls zur Definition der Palette die Fehlermel-
dung L3750 ausgegeben und der Betrieb wird gestoppt. Die Vergleichsprüfung wird sowohl bei
einer normalen als auch bei einer kreisförmigen Palette ausgeführt.
● Wenn die Gelenkwinkel trotz Übereinstimmung der Stellungsmerker für die Multirotation aus
obigem Punkt stark voneinander abweichen:
Jeder Punkt der Palettendefinition wird mit dem Startpunkt für die Position der Gelenkkoordina-
ten der Mehrfachdrehachse (die J1- und J4-Achse der 6-achsigen RV-Roboter, die J1-Achse der 5-
achsigen RV-Roboter und die RH-Roboter) verglichen. Weicht ein Gelenkwinkel um ±180 Grad
oder mehr ab, wird bei Ausführung des Befehls zur Definition der Palette die Fehlermeldung
L3750 ausgegeben und der Betrieb wird gestoppt. Die Vergleichsprüfung wird sowohl bei einer
normalen als auch bei einer kreisförmigen Palette ausgeführt.
HINWEIS Ein Vergleich der Mutirotationsdaten wird für die Roboterachsen (Basisdrehachse J1 und Unter-
armdrehachse J4 bei den RV-Roboter) ausgeführt, jedoch nicht für Mehrfachdrehungen von
Zusatzachsen und benutzderdefinierten Mechanismen.
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Parameter