Feinpositionierung; Erläuterung - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Steuerung der Roboterbewegung
4.3.6

Feinpositionierung

Der Abschluss eines Positioniervorgangs wird durch eine Anzahl von Impulsen festgelegt. Die Ein-
stellung ist bei Ausführung kontinuierlicher Bewegungen deaktiviert.
Erläuterung
Befehl
Mov und Dly
Anweisungsbeispiele
Fine 100
Mov P1
Dly 0.1
Programmbeispiel
Abb. 4-8:
4 - 16
Beschreibung
Fine Legt den Abschluss eines Positioniervorgangs durch eine Anzahl von Impulsen fest
Nach einem Mov-Befehl kann der Abschluss des Positioniervorgangs auch durch einen Dly-Befehl
(Timer) erfolgen.
Legt die Anzahl der Impulse zur Feinpositionierung auf 100 fest
Position P1 anfahren (Die Verfahrbewegung ist bei dem Befehlswert
abgeschlossen.)
Der Abschluss des Positioniervorgangs erfolgt über die Timer-Einstellung.
(3)
P2
Verfahrweg und Feinpositionierung
Hand
(1)
P1
(2)
(5)
Ausgangsbit 17 einschalten,
(4)
wenn Positionierung von P2
abgeschlossen
MELFA-BASIC-V-Programmierung
➝ : Roboterbewegung
b : Bewegungsposition
(6)
(8)
Ausgangsbit 17 ausschalten,
(7)
wenn Positionierung von P3
abgeschlossen
P3
R000690C