Torq (Torque) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.86

Torq (Torque)

Funktion: Drehmomentgrenze definieren
Der Befehl legt die Drehmomentgrenze für eine Achse fest. Somit können Überlastungen vermieden
werden. Beim Überschreiten der Drehmomentgrenze erfolgt die Meldung eines schweren Fehlers.
Eingabeformat
Torq
<Achsennummer>
<Drehmomentgrenze>
Programmbeispiel
1 Def Act 1,M_Fbd > 10 GoTo *SUB1,S
2 Act 1 = 1
3 Torq 3, 10
4 Mvs P1
5 Mov P2
6 End
10 *SUB1
11 Act 1 = 0
12 Mov P_Fbc
14 M_Out(10) = 1
15 Hlt
CR750/CR751
<Achsennummer>,<Drehmomentgrenze>
Detaillierte Befehlsbeschreibung
Legt die Nummer der Achse fest
1 ≤ Achsennummer ≤ 6
Legt den prozentualen Grenzwert des
Drehmoments, der von einer Achse erzeugt
wird, fest
1 ≤ Grenzwert ≤ 100 %
'Definiert einen Unterprogrammsprung
zum Programmschritt 10, wenn die
Abweichung zwischen der Soll- und
der Istposition größer gleich
10 mm ist
'Interrupt 1 freigeben
'Legt die Drehmomentgrenze für
Achse 3 auf 10 % des Maximalwerts fest
'Position P1 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Position P2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Programmende
'Sprungmarke SUB1 festgelegt
'Interrupt 1 sperren
'Soll- und Istposition abgleichen
'Setzt das allgemeine
Ausgangssignal 10 auf „1"
'Progamm stoppen, wenn die
Abweichung zwischen Soll- und
Istposition größer gleich
10 mm ist
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