M_Spd/M_Nspd/M_Rspd - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Roboterstatusvariablen
7.2.50

M_Spd/M_NSpd/M_RSpd

Funktion: Geschwindigkeit lesen
Die Variable ermöglicht eine Überwachung der Geschwindigkeit während der Linear- und Gelenk-
Interpolation.
M_Spd: aktuell eingestellte Geschwindigkeit
M_NSpd: Systemstandardwert (optimale Geschwindigkeit)
M_RSpd: aktuelle Geschwindigkeit
Eingabeformat
Bsp.: <Numerische Variable> = M_SPD [(<Numerischer Ausdruck>)]
Bsp.: <Numerische Variable> = M_NSPD [(<Numerischer Ausdruck>)]
Bsp.: <Numerische Variable> = M_RSPD [(<Numerischer Ausdruck>)]
<Numerische Variable>
<Numerischer Ausdruck>
Programmbeispiel
1 M1 = M_Spd
2 Spd M_NSpd
Erläuterung
● Die Variable M_RSPD enthält die aktuelle Verfahrgeschwindigkeit des Roboters. Ist die Servover-
sorgung abgeschaltet, enthält die Variable den Wert der zurückgemeldeten Geschwindigkeit. In
diesem Moment kann der Wert, auch im Stoppzustand, zwischen –0,01 und +0,01 schwanken.
● Die Variablen können zur geschwindigkeitsabhängigen Steuerung von Multitasking-Program-
men oder in Kombination mit den angehängten Anweisungen Wth und WthIf verwendet werden.
● Die Variablen können ausschließlich gelesen werden.
CR750/CR751
Legt eine numerische Variable fest
Legt die Programmplatznummer fest
1 ≤ Programmplatznummer ≤ 32
Bei fehlender Angabe wird der aktuelle Programmplatz gesetzt.
'Überträgt den zuletzt eingestellten Geschwindig-
keitswert in die numerische Variable M1
'Setzt die Geschwindigkeit auf den Systemstandard-
wert zur Steuerung mit optimaler Geschwindigkeit
Detaillierte Variablenbeschreibung
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