Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 12

Inhaltsverzeichnis
3.5 Werkzeugdaten umschalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.6 Weltkoordinaten ändern (Festlegung der Nummer des
Basiskoordinatensystems) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.7 Hand öffnen/schließen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
3.8 Hand ausrichten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
3.9 Programmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
3.9.1
3.9.2
3.9.3
3.10 Automatikbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46
3.10.1
3.10.2
3.10.3
3.10.4
3.10.5
3.10.6
3.11 Servospannung ein-/ausschalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-57
3.12 Fehler zurücksetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-59
3.13 Fehler temporär zurücksetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-59
3.14 Programmverwaltungsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-60
3.14.1
3.14.2
3.14.3
3.14.4
3.14.5
3.14.6
3.15 RUN-Menü . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-68
3.15.1
3.16 Testbetrieb. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-74
3.17 Funktionen des Betriebsmenüs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-75
3.18 Monitor-Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-76
3.18.1
3.18.2
3.18.3
3.18.4
VI
Roboterprogramm erstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
Roboterprogramm editieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
Roboterprogramm testen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-39
Geschwindigkeit einstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46
Auswahl der Programmnummer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-47
Starten des Automatikbetriebs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-48
Stoppen des Automatikbetriebs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-55
Fortsetzung des Automatikbetriebs aus dem Stoppzustand. . . . . . . . . . . . . . 3-55
Programm zurücksetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-55
Programmverzeichnis anzeigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-60
Programm kopieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-61
Programmnamen ändern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-62
Programm löschen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-63
Programm schützen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-65
Programm auswählen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-67
Anzeige der Zeile, die gerade ausgeführt wird . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-68
Monitor-Funktion für Eingangssignale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-76
Monitor-Funktion für Ausgangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-78
Monitor-Funktion für Eingangsregister . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-80
Monitor-Funktion für Ausgangsregister . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-82