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Automatische Rückkehr
9.11
Automatische Rückkehr
Die Funktion bewirkt nach einer Unterbrechung des Automatik- oder des Schrittbetriebs, bei der der
Roboter im JOG-Betrieb über die Teaching Box zu einer anderen Position bewegt wurde, dass die
Fortsetzung des Betriebs von der Position aus erfolgt, die bei der Unterbrechung aktuell war.
Automatikbetrieb
Abb. 9-13: Automatische Rückkehr nach einer Unterbrechung
Parametereinstellung
RETPATH = 1
(Werkseinstellung)
RETPATH = 0
RETPATH = 2
Tab. 9-16: Parametereinstellung
GEFAHR:
P
Auch wenn bei einer Einstellung des Parameters RETPATH auf „1" der JOG-Betrieb in einer
anderen Interpolationsart als der Gelenk-Interpolation (XYZ-, Werkzeug-, Kreis-JOG-Betrieb
usw.) ausgeführt wurde, erfolgt die Rückkehr zu der zum Zeitpunkt der Unterbrechung aktuel-
len Position mittels Gelenk-Interpolation. Achten Sie daher darauf, dass es zu keinen Zusam-
menstößen mit umliegenden Einrichtungen kommen kann.
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fortsetzen
Rückkehr zur Ausgangsposition
RETPATH = 1: Gelenk-Interpolation
RETPATH = 2: Linear-Interpolation
JOG-Betrieb
Unterbrechung
RETPATH = 1 oder 2
Beschreibung
Rückkehr mittels Gelenk-Interpolation zu der zum Zeitpunkt der Unterbrechung
aktuellen Position
Fortsetzung des Betriebs in der zum Zeitpunkt der Unterbrechung aktuellen Zeile
Fortsetzung des Betriebs in der zum Zeitpunkt der Unterbrechung aktuellen Zeile von der im
JOG-Betrieb angefahrenen Position
Die Verfahrbewegung wird mit der in der Befehlzeile festgelegten Interpolationsart von der
aktuellen zur Zielposition ausgeführt.
Rückkehr mittels Linear-Interpolation zu der zum Zeitpunkt der Unterbrechung aktuellen
Position
Fortsetzung des Betriebs in der zum Zeitpunkt der Unterbrechung aktuellen Zeile
Automatikbetrieb
fortsetzen
Anfahrt der
JOG-Betrieb
Zielposition
Parameter
Anfahrt der
Zielposition
Unterbrechung
RETPATH = 0
R000908C
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