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MELFA-BASIC-V-Programmierung
4.3.4
Kontinuierliche Bewegung
Bei freigegebener Cnt-Einstellung fährt der Roboter die festgelegten Positionen ohne zu stoppen an.
Der Cnt-Befehl definiert den Start- bzw. Endpunkt der kontinuierlichen Bewegung. Die Geschwindig-
keit kann während der kontinuierlichen Bewegung verändert werden.
Erläuterung
Befehl
Cnt
Anweisungsbeispiele
Cnt 1
Cnt 1, 100, 200
Cnt 0
Programmbeispiel
➝ : Roboterbewegung
b : Bewegungsposition
Abb. 4-6:
1 Mov P1
2 Cnt 1
3 Mrv P2, P3, P4
4 Mvs P5
5 Cnt 1, 200, 100
6 Mvs P6
7 Mvs P1
8 Cnt 0
9 End
CR750/CR751
Beschreibung
Legt den Start- und Endpunkt für die kontinuierliche Bewegung fest
(1)
P1
(2)
P2
P3
P4
Verlauf des Verfahrweges bei kontinuierlicher Bewegung
Freigeben der Cnt-Einstellung
Freigeben der Cnt-Einstellung
Der Anfangspunktabstand der kontinuierlichen
Bewegung beträgt 100 mm und der Endpunktabstand
der kontinuierlichen Bewegung beträgt 200 mm.
Sperren der Cnt-Einstellung
Hand
(5)
(3)
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Cnt-Einstellung freigeben
Cnt1 (10,10) ⇒ Standardwert 10, 10
(Alle folgenden Bewegungen sind kontinuierlich.)
'Position P2 mittels Linear-Interpolation und Position P4
kontinuierlich mittels Kreis-Interpolation anfahren
'Position P5 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Anfangspunktabstand der kontinuierlichen Bewegung
auf 200 mm und Endpunktabstand der kontinuierlichen
Bewegung auf 100 mm festlegen
'Nach Erreichen von Position P5, Position P6 mittels
Linear-Interpolation anfahren
'Position P1 kontinuierlich mittels Linear-Interpolation
anfahren
'Cnt-Einstellung sperren
'Programmende
Steuerung der Roboterbewegung
Endpunkt-
abstand bei der
Anfahrt von P1
100
P6
Anfangspunkt-
abstand bei der
Anfahrt von P6
(4)
10
P5
Standardwert
R000688C
4 - 11
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