Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 279

MELFA-BASIC-V-Befehle
● Die Anfangs- und Endpunktabstände definieren die Entfernungen der Punkte von der Zielpositi-
on, durch die der Verfahrweg verläuft. Der Übergang zwischen den Verfahrwegsegmenten
beginnt bei fehlender Angabe der numerischen Werte 1 und 2 am Startpunkt der Beschleunigung
bzw. Abbremsung. Die Zielposition wird dabei nicht durchlaufen, die Zykluszeit jedoch minimiert.
Um die Abstände der Start- und Endposition der kontinuierlichen Bewegung zur Zielposition zu
verkleinern, sind die numerischen Werte 1 und 2 zu verringern.
Start des
Abbrems-
vorgangs
Abb. 6-7:
● Fehlt die Angabe für den numerischen Wert 2, wird er auf den gleichen Wert wie der numerische
Wert 1 gesetzt.
● Bei freigegebener Cnt-Einstellung ist die Fine-Einstellung gesperrt.
● Bei kleinen numerischen Werten kann das Durchlaufen des Verfahrweges länger dauern als bei
deaktivierter Cnt-Einstellung.
● Auch wenn die Cnt-Einstellung aktiviert ist, wird der Interpolationsbefehl mit der Beschleuni-
gung/Abbremsung ausgeführt, die der Einstellung „Durchfahren des singulären Punkts" ent-
spricht.
CR750/CR751
Ende des
Beschleunigungs-
vorgangs
MB
P1
Sind die Anfangs- und End-
MA
punktabstände nicht fest-
gelegt, entspricht der
Verfahrweg der
gestrichelten Linie.
1 Cnt 1
2 Mov P1
3 Mvs P2
4 Mov P3
5 Cnt 0
Festlegung von Anfangs- und Endpunktabstand
Detaillierte Befehlsbeschreibung
Start des
Abbremsvorgangs
Sind die Anfangs- und Endpunkt-
abstände festgelegt, entspricht
der Verfahrweg der durch-
gehenden Linie.
1 Cnt 1, MA, MB
2 Mov P1
3 Cnt 1, MC, MD
4 Mvs P2
5 Mov P3
6 Cnt 0
P2
MC
MD
Ende des
Beschleunigungs-
vorgangs
P3
R001032C
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