M_Wuprt - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Roboterstatusvariablen
7.2.61

M_Wuprt

Funktion: Restzeit einer Achse im Warmlaufbetrieb
Die Variable enthält die Restzeit in Sekunden, in der eine Achse im Warmlaufbetrieb verfahren wird,
bis der Warmlaufbetrieb beendet ist.
Eine detaillierte Beschreibung des Warmlaufbetriebs finden Sie in Abschn. 9.21.
Eingabeformat
Bsp.: <Numerische Variable> = M_Wuprt [(<Mechanismusnummer>)]
<Numerische Variable>
<Mechanismusnummer>
Programmbeispiel
1 M1 = M_Wuprt(1)
Erläuterung
● Mit Hilfe der Statusvariablen kann die Restzeit, die eine über den Parameter WUPAXIS festgelegte
Achse für den Warmlaufbetrieb (Betrieb mit verminderter Geschwindigkeit) im Warmlaufbetrieb
verfahren wird, bis der Warmlaufbetrieb beendet ist, überprüft werden.
● Bei deaktiviertem Warmlaufbetrieb ist der Wert der Variablen „0".
● Bei Umschaltung vom Normal- in den Warmlaufbetrieb oder einer Aktivierung des Warmlaufbe-
triebs direkt nach dem Einschalten, wird der Wert, der im ersten Element des Parameters
WUPTIME eingestellt ist, als Startwert der Variablen verwendet. Mit fortschreitender Betriebsdau-
er des Roboters verkleinert sich der Wert der Variablen M_Wuprt. Erreicht der Wert „0", wird der
Warmlaufbetrieb beendet. Sind mehrere Achsen für einen Warmlaufbetrieb festgelegt, enthält
die Variable den Wert der Achse mit der kürzesten Betriebsdauer.
Beispiel Die Achse A arbeitet bis zur Beendigung des Warmlaufbetriebs noch 20 s (bei M_Wuprt = 20) im
Warmlaufbetrieb. Wird in dieser Zeit eine Achse B nach einer Betriebspause vom Normal- in den
Warmlaufbetrieb umgeschaltet, so ist dies die Achse mit der kürzesten Betriebdauer (Betriebsdauer
= 0 s). Die Restzeit der Achse B bis zur Beendigung des Warmlaufbetriebs beträgt 60 s (Werksein-
stellung = 60 s). Somit wird dieser Wert in die Statusvariable übertragen (M_Wuprt = 60 s).
● Die Variable kann ausschließlich gelesen werden.
CR750/CR751
Legt eine numerische Variable fest
Legt die Mechanismusnummer fest
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1" gesetzt.
'Überträgt die Restzeit der für den Warmlaufbetrieb
festgelegten Achse von Mechanismus 1, in der die
Achse bis zur Beendigung des Warmlaufbetriebs im
Warmlaufbetrieb verfahren wird, in die numerische
Variable M1
Detaillierte Variablenbeschreibung
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