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Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 341

Industrieroboter
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MELFA-BASIC-V-Befehle
Erläuterung
● Die If ... Then ... Else-Anweisungen müssen in einem Programmschritt aufgeführt sein.
● Ein If ... Then ... Else ... EndIf-Programmblock kann in mehrere Programmschritte aufgeteilt werden.
● Die Else-Anweisung kann entfallen.
● Ein If ... Then ... Else ... EndIf-Programmblock muss die Anweisung EndIf enthalten.
● Ein Rücksprung aus einem If ... Then ... Else ... EndIf-Programmblock über die GoTo-Anweisung
führt zu einer Fehlermeldung, wenn die Speicherplatzkapazität für die Programmsteuerung
(Stapelspeicher) überschritten wird.
● Innerhalb eines If ... Then ... Else ... EndIf-Programmblocks können zwischen den Anweisungen If
und Else weitere If ... Then ... Else ... EndIf-Programmblöcke ausgeführt werden. Dabei ist eine
Verschachtelungstiefe von bis zu 8 Programmebenen möglich.
● Nach einer Then- oder Else-Anweisung kann die GoTo-Anweisung entfallen.
Beispiel:
Folgt eine GoTo-Anweisung auf eine Then-Anweisung, kann entweder die GoTo- oder die Then-
Anweisung entfallen.
Beispiel:
● Nach einer Then- oder Else-Anweisung ermöglicht die Break-Anweisung einen Sprung zu dem
Programmschritt, der auf die EndIf-Anweisung folgt.
● Der Ausdruck kann auch ein logischer Wert sein. Dabei entspricht ein Ergebnis ungleich 0 dem
Wert „wahr" (Bedingung erfüllt) und ein Ergebnis gleich 0 entspricht dem Wert „unwahr". Es kann
zum Beispiel ein Ausdruck wie der folgende verwendet werden:
Beispiel:
Ist das Eingangssignal 900 eingeschaltet, ist der Wert „wahr" (M_In(900) = 1). Folglich wird die
Anweisung nach Then ausgeführt.
Ist das Eingangssignal 900 ausgeschaltet, ist der Wert „unwahr" (M_In(900) = 0). Folglich wird die
Anweisung nach Then nicht ausgeführt.
CR750/CR751
If M1 > 10 Then *L200 Else *L300
If M1 > 10 Then GoTo *L200 entspricht der Programmzeile
If M1 > 10 Then *L200 oder der Programmzeile
If M1 > 10 GoTo *L200
If M_IN(900) Then M_Out(30) = 1
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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