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Parameter
9.18
Hand- und Werkstückbedingung
9.18.1
Optimale Beschleunigung/Abbremsung
Die Funktion erlaubt die Einstellung der optimalen Beschleunigungs-/Abbremszeit in Abhängigkeit
der Last an der Handspitze. Folgende Parameter müssen zur Nutzung der optimalen Beschleuni-
gung/Abbremsung eingestellt werden. Bei den Robotermodellen RV-SD/RH-SDH sind die Parameter
auch bei Verwendung der Kollisionsüberwachung einzustellen. Dabei sind die Parameter HNDDAT0
und WRKDAT0 bei aktivierter Kollisionsüberwachung im JOG-Betrieb wirksam.
Hand-
bedingungen
Werkstück-
bedingungen
Tab. 9-36: Werkseinstellung der Parameter
Die Parameter haben folgende Struktur:
Gewicht, Größe X, Größe Y, Größe Z, Schwerpunkt X, Y, und Z
Eine Einstellung von bis zu 8 Hand- und Werkstückbedingungen ist möglich. Verwenden Sie zur Be-
stimmung der Handmaße einen gedachten Quader, der die Hand völlig umschließt. Die Werte für die
optimale Beschleunigung/Abbremsung basieren auf den Hand- und Werkstückbedingungen, die
über den LoadSet-Befehl ausgewählt werden.
CR750/CR751
Parameter
Einstellung
HNDDAT0
Der Parameter ist vom jeweiligen Roboter abhängig.
HNDDAT1
Maximale Last, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
HNDDAT2
Maximale Last, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
HNDDAT3
Maximale Last, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
HNDDAT4
Maximale Last, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
HNDDAT5
Maximale Last, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
HNDDAT6
Maximale Last, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
HNDDAT7
Maximale Last, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
HNDDAT8
Maximale Last, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
WRKDAT0
Der Parameter ist vom jeweiligen Roboter abhängig.
WRKDAT1
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
WRKDAT2
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
WRKDAT3
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
WRKDAT4
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
WRKDAT5
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
WRKDAT6
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
WRKDAT7
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
WRKDAT8
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
Hand- und Werkstückbedingung
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