Setjnt - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Funktionsbeschreibung
8.2.46

SetJnt

Funktion: Gelenkvariable ändern
Die Funktion ändert die Werte der festgelegten Gelenkvariablen.
Eingabeformat
<Gelenkvariable> = SETJNT (<J1-Achse>[,<J2-Achse>[,<J3-Achse>[,<J4-Achse>
<Gelenkvariable>
<J1-Achse> bis <J8-Achse>
Programmbeispiel
1 J1 = J_Curr
2 For M1 = 0 to 60 STEP 10
3 M2 = J1.J3 + Rad(M1)
4 J2 = SetJnt(J1.J1,J1.J2,M2)
5 Mov J2
6 Next M1
7 M0 = Rad(0)
8 M90 = Rad(90)
9 J3 = SetJnt(M0,M0,M90,M0,M90,M0)
10 Mov J3
Erläuterung
● Die Funktion ermöglicht die Änderung der Winkel jeder einzelnen Achse einer Gelenkvariablen.
● Die Gelenkvariable kann durch Argumente beschrieben werden.
● Außer dem Argument für die J1-Achse können alle Argumente weggelassen werden. Dabei
müssen auch alle nachfolgenden Argumente weggelassen werden. Beschreibungen wie z. B.
SetJnt(10,10,,,,10) sind nicht erlaubt.
● Auf die Argumente der Funktion SetJnt darf keine weitere Funktion angewendet werden. Bei einer
solchen Verschachtelung erfolgt bei der Ausführung eine Fehlermeldung.
Steht in Beziehung zu folgenden Funktionen:
SetPos
Steht in Beziehung zu folgenden Parametern:
AXUNT, PRGMDEG
8 - 40
[,<J5-Achse>[,<J6-Achse>[,<J7-Achse>[,<J8-Achse>]]]]]]])
Legt eine Gelenkvariable fest
Die Einheit der Achsendaten ist RAD
(Für direkt angetriebene Achsen ist die Einheit mm.)
'Überträgt die Gelenkdaten der aktuellen Position in
die Gelenkvariable J1
'Erhöht den Wert der J3-Achse bei jedem Schleifen-
durchlauf um 10 Grad. Die Werte der J4-Achse und der
nachfolgenden Achsen bleiben unverändert.
'Position J2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren und
den Winkel der J3-Achse von der aktuellen Position aus
um 10 Grad drehen
'Sprung zu Zeile 2
Weist der numerischen Variablen M0 den Wert
0 Grad zu
'Weist der numerischen Variablen M90 den Wert
90 Grad zu
'Festlegung der Gelenkvariablen J3
'Position J3 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
Funktionen