Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 271

MELFA-BASIC-V-Befehle
Erläuterung
● Die Weichheit einer Roboterachse kann im Werkzeugkoordinatensystem festgelegt werden (sie-
he auch Abschn. 9.7).
● Wird beim senkrechten Einsetzen eines Bolzens in eine Bohrung die Weichheit für die Achsen X,
Y, A und B aktiviert, wird der Bolzen sanft in die Bohrung geführt.
● Der Wert der Weichheit wird über den Befehl CmpG eingestellt.
● Die Einstellung der Weichheit bleibt auch bei einer Programmunterbrechung bis zur Ausführung
des Befehls Cmp Off oder bis zum Aus- und Wiedereinschalten der Versorgungsspannung akti-
viert.
● Ist die Weichheit aktiviert, kann der Roboter keine Position erreichen, die außerhalb des Verfahr-
wegbereiches der Gelenke liegt.
● Die Abweichung der aktuellen Position von der Zielposition kann aus dem Parameter M_CmpDist
ausgelesen werden. Der Parameter ermöglicht die Überprüfung des erfolgreichen Einsetzens
eines Bolzens.
● Ist die Abweichung der aktuellen Position von der Zielposition größer als 200 mm, unterbricht
der Roboter die Verfahrbewegung und die Programmsteuerung springt zum nächsten Pro-
grammschritt.
● Eine gleichzeitige Verwendung der Befehle Cmp Jnt, Pos und Tool ist nicht möglich. Soll z. B. nach
Ausführung des Befehls Cmp Jnt einer der Befehle Cmp Pos oder Cmp Tool ausgeführt werden,
erfolgt eine Fehlermeldung. Heben Sie zuerst die Einstellung der Weichheit über den Befehl Cmp
Off auf, bevor Sie einen der Befehle ausführen.
● Schaltet sich bei aktivierter Weichheitseinstellung die Servospannung ein, kann sich die Position
des Roboters ändern.
● Bei aktivierter Weichheitseinstellung ist ein JOG-Betrieb möglich. Die Einstellung der Weichheit
kann nicht über die Teaching Box deaktiviert werden. Die Ausführung der Anweisung muss
innerhalb eines Programms oder im Menü zur Programmeditierung erfolgen.
● Heben Sie zur Änderung der Achsenauswahl die Weichheitseinstellung über den Befehl Cmp Off
auf und führen Sie anschließend den Befehl Cmp Tool erneut aus.
● Bei fünfachsigen, vertikalen Knickarmrobotern (z. B. RV-4FJL) kann die Weichheit im Werk-
zeugkoordinatensystem nur für die Achsen X und Z eingestellt werden.
● Der Betrieb des Roboters in der Nähe eines singulären Punktes kann zu einer Fehlermeldung oder
zu einem Fehler der Steuerung führen. Vermeiden Sie den Betrieb des Roboters in der Nähe
singulärer Punkte. Tritt trotzdem einer dieser Fälle auf, deaktivieren Sie die Achsenweichheit bei
ausgeschalteter Servoversorgungsspannung durch Ausführung des Befehls Cmp Off (oder schal-
ten Sie die Versorgungsspannung aus und wieder ein), bewegen Sie den Roboter vom singulären
Punkt weg und aktivieren Sie die Achsenweichheit erneut.
● Die Einstellung der Weichheit ist nur für die Achsen des Roboterarms möglich. Bei Zusatzachsen
ist sie nicht wirksam, auch wenn sie eingestellt ist.
● Ist bei aktivierter Achsenweichheit gleichzeitig über den Fine-Befehl eine Bedingung zum Ab-
schluss des Interpolationsbefehls festgelegt, kann es vorkommen, dass der Roboter den Bewe-
gungsbefehl nicht so weit ausführt, dass die Ausgabe des Impulses bei Erreichen der Zielposition
erfolgt. Der Roboter wartet auf die Beendigung des Befehls und die Programmausführung wird
unterbrochen. Aktivieren Sie die Achsenweichheit nicht bei gleichzeitiger Verwendung der Fein-
positionierung.
CR750/CR751
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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