Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 694

Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
● Mittelpunktposition der simulierten Komponenten: CAVPSA1 bis 8
Parameter
Mittelpunktpo-
sition der
simulierten
Komponente
(Roboterarm)
Tab. 9-55: Einstellparameter für simulierte Komponenten (Roboterarm: CAVPSA1 bis 8)
Referenzpunkt J6-Achse (6)
Drehmittelpunkt der J6-Achse
Referenzpunkt J5-Achse (5)
Drehmittelpunkt der J5-Achse
Abb. 9-43: XYZ-Richtung des Referenzpunktes (Jn-Achse) der simulierten Komponenten
9 - 112
Anzahl der
Felder/
Zeichen
CAVPSA1 Reele Zahl
: 6
CAVPSA8
RV-F
Referenzpunkt J4-Achse (4)
Drehmittelpunkt der J4-Achse
Referenzpunkt J3-Achse (3)
Drehmittelpunkt der J3-Achse
Referenzpunkt J2-Achse (2)
Drehmittelpunkt der J2-Achse
Referenzpunkt J1-Achse (1)
Drehmittelpunkt der J1-Achse
Basisbereich (0)
Mittelpunkt der
Installationsfläche
Beschreibung
Stellen Sie die Position jeder simulierten Komponente
als Abstand und Winkel mit Bezug auf einen Referenz-
punkt ein. (Jeder Typ ist durch die letzte Stelle (1 bis 8)
der Parameterbezeichnung gekennzeichnet.)
1. Element: Abstand in X-Richtung (mm)
2. Element: Abstand in Y-Richtung (mm)
3. Element: Abstand in Z-Richtung (mm)
4. Element: Drehwinkel um die X-Achse (Grad)
5. Element: Drehwinkel um die Y-Achse (Grad)
6. Element: Drehwinkel um die Z-Achse (Grad)
HINWEIS:
Legen Sie die Drehwinkel in der Reihenfolge Z -> Y ->
X fest. Bei einem kugelförmigen Umriss müssen Sie
keine Drehwinkel einstellen.
Einstellung der Position der simulieren Komponente:
Mittelpunkt
Kugel
RH-F
Referenzpunkt J3-
Achse (3)
Untere Endposition
J3-Achse
Referenzpunkt J4-Achse (4)
Drehmittelpunkt der J4-Achse
HINWEISE:
Die Zahlen in Klammern stehen für das 1. Element
(Registrierungsbereich (Jn-Achse)) der Parameter
CAVKDA1 bis 8 (Registrierungsbereich und Umriss der
simulierten Komponenten).
Obere Zeilen: Registrierungsbereich
Untere Zeilen: Referenzpunkt der Jn-Achse
Parameter
Werks-
einstellung
Länge
Endpunkt
der Länge
Radius
Zylinder
Referenzpunkt J2-Achse (2)
Drehmittelpunkt J2-Achse,
Basis Arm 2
Referenzpunkt
J1-Achse (1)
Drehmittelpunkt
J1-Achse, Basis Arm 1
Basisbereich (0)
Mittelpunkt der
Installationsfläche
R002569E