Inhaltsverzeichnis
Werbung
Weltkoordinaten ändern
3.6
Weltkoordinaten ändern (Festlegung der Nummer des
Basiskoordinatensystems)
Das Weltkoordinatensystems stellt die Referenz zur Steuerung der aktuellen Roboterposition dar. Es
kann auf einfache Art und Weise mit der Teaching Box geändert werden.
Die Verwendung der Basiskonvertierungsfunktion (Base-Befehl) ermöglicht eine komfortable Ände-
rung der Weltkoordinaten im Teach-Betrieb.
Stellen Sie zuerst die Parameter WK1CORD bis WK8CORD ein. (Eine detaillierte Beschreibung der Pa-
rameter WK1CORD bis WK8CORD finden Sie in Abschn. 9.2.)
ACHTUNG:
E
Wird das Weltkoordinatensystem mit dieser Funktion geändert, ändert sich – obwohl der Robo-
ter sich nicht bewegt – auch der aktuelle Koordinatenwert.
Stellen Sie sicher, dass die Beziehung der geteachten Positionen im Programm zum Base-Befehl
und zur Nummer des Basiskoordinatensystems korrekt ist.
Das Teachen von Positionen im falschen Basiskoordinatensystem kann bei der Programmaus-
führung zu unvorhersehbaren Bewegungen des Roboters führen. Es besteht Verletzungsgefahr
und es können Beschädigungen auftreten.
Benennen Sie die Positionsvariable passend zur Nummer des Basiskoordinatensystems. Führen
Sie die Schritte sehr sorgfältig aus.
Stellen Sie den [MODE]-Schalter des Steuergerätes auf die Stellung „MANUAL". Aktivieren Sie die
Teaching Box, indem Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box auf „freigegeben"
stellen.
MANUAL
Betätigen Sie die Taste [HAND] so lange, bis das Basismenü erscheint. Erscheint das Werkzeug-
menü, betätigen Sie die entsprechende Funktionstaste (F1), um das Basismenü aufzurufen.
3 - 20
Steuergerät oder
Antriebseinheit
MODE
AUTOMATIC
<BASE SELECT>
BASE: ( 0 )
TOOL
Bedienung und Programmierung
Teaching Box
Rückseite der
Teaching Box
CLOSE
123
oben: gesperrt
unten: freigegeben (leuchtet)
R001492E
R001757E
Werbung
Inhaltsverzeichnis
