Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 797

Programmfunktionen und -beispiele
Der Betrieb während der Spline-Interpolation kann durch einen Stopp-Eingang o. Ä. unterbrochen
werden. Bei Wiederaufnahme des Betriebs wird die verbleibende Spline-Interpolation von der Posi-
tion aus, in der sich der Roboter bei der Unterbrechung befand, fortgesetzt.
Wird der Roboter oder eine Zusatzachse nach einer Unterbrechung der Spline-Interpolation durch ei-
nem Stopp-Eingang o. Ä. im JOG-Betrieb bewegt, kehrt der Roboter bei der Fortsetzung des Betriebs
zu der Position zurück, in der die Spline-Interpolation unterbrochen wurde. Der Roboter fährt die Po-
sition der Unterbrechung mit Gelenk-Interpolation an. Die Einstellung des Parameters RETPATH (Ein-
stellung für die automatische Rückkehr nach einer Unterbrechung) ist wirkungslos.
Abb. 11-17: Roboterverhalten bei einer Unterbrechung und anschließender Fortsetzung des Betriebs
Wurde der Betrieb während der Spline-Interpolation durch einen Stopp-Eingang o. Ä. unterbrochen,
werden die Daten der Unterbrechungsposition zurückgesetzt, sobald das angehaltene Roboterpro-
gramm in die Teaching Box oder das Programmbearbeitungsmenü der Software RT ToolBox2 einge-
lesen wird.
CR750/CR751
Wieder-
aufnahme
JOG-Betrieb
Unter-
brechung
Spline-Interpolation
Spline-Interpolation
Gelenk-Interpolation
Fortsetzung der Spline-
Interpolation von der
Position der Unterbrechung
R002593E
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