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Parameter
9.22.5
Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte beim Anfahren definierter
Positionen
Der Wert des Parameters FSPJOGMD ist auch beim Anfahren definierter Positionen wirksam.
FSPJOGMD
0 (Werkseinstellung)
1
Tab. 9-45: Durchfahren singulärer Punkte beim Anfahren definierter Positionen
ACHTUNG:
E
Wird ein Interpolationsbefehl (z. B. Mvs P1) bei einer Einstellung des Parameters auf „1" (aktiv)
direkt über die Teaching Box ausgeführt, ist die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte
aktiv, auch wenn sie nicht über die TYPE-Festlegung eingestellt wurde.
9.22.6
Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte im Automatikbetrieb
Aktivieren Sie die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte im Automatikbetrieb über die TYPE-
Festlegung des jeweiligen Interpolationsbefehls.
9.22.7
TYPE (Type)
Funktion: Durchfahren des singulären Punktes festlegen
Definieren Sie die Durchfahrt durch den singulären Punkt in der TYPE-Festlegung des Interpolations-
befehls. Die Festlegung ist bei folgenden Interpolationsbefehlen möglich:
Linear-Interpolation (Mvs) und Kreis-Interpolation (Mvr, Mvr2 und Mvr3).
Eingabeformat
TYPE „ <Konstante 1>,<Konstante 2>
<Konstante 1>
<Konstante 2>
Programmbeispiel
1 Mvs P1 TYPE 0,2
2 Mvr P1,P2,P3 TYPE 0,2
CR750/CR751
Mov-Bewegungsbefehl
Der Einstellwert ist wirkungslos. Der
Roboter bewegt sich mit Gelenk-Interpo-
lation.
Direkte/indirekte Anfahrt = 0/1
Drehung/3-Achsen-XYZ/Durchfahren des singulären
Punktes = 0/1/2
'Position P1 mittels Linear-Interpolation und aktivierter
Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte anfahren
'Position P3 mittels Kreis-Interpolation und aktivierter
Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte von P1
aus anfahren
Durchfahren eines singulären Punktes
Mvs-Bewegungsbefehl
Normale Bewegung (Die Stellung bleibt
erhalten und die Stellungsmerker wer-
den nicht umgeschaltet.)
Durchfahren singulärer Punkte
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