Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 530

Detaillierte Variablenbeschreibung
Erläuterung
● Durch die Festlegung einer Werkstückkoordinatenummer können die entsprechenden Werk-
stückkoordinatenwerte gelesen oder vorgegeben werden. Die Werkstückkoordinatennummern
1 bis 8 entsprechen den Parametern WK1CORD bis WK8CORD.
● Die X-, Y- und Z-Koordinaten der Werkstückkoordinatendaten geben die parallele Verschiebung
des Werkstückkoordinatensystems in Bezug auf das Basiskoordinatensystem an. Die Komponen-
ten A, B und C geben dabei die Drehwinkel des Werkstückkoordinatensystems in Bezug auf das
Weltkoordinatensystem an.
X = Paralleler Abstand zur X-Achse
Y = Paralleler Abstand zur Y-Achse
Z = Paralleler Abstand zur Z-Achse
A = Drehwinkel um die X-Achse
B = Drehwinkel um die Y-Achse
C = Drehwinkel um die Z-Achse
L1 = Weg der Zusatzachse 1
L2 = Weg der Zusatzachse 2
● Aus Sicht des Koordinatenursprungs werden Winkel in Uhrzeigerrichtung positiv gewertet.
● Die Werte der Stellungsmerker sind ohne Bedeutung.
● Eine Festlegung der Werkstückkoordinaten über diesen Parameter löscht die Daten WO, WX und
WY der entsprechenden Werkstückkoordinatennummer (Koordinatenwerte von 3 Punkten, die
als Werkstückkoordinaten geteacht wurden. Parameter: WKnWO, WKnWX und WKnWY (n: 1–8)).
Beispiel
Durch die Ausführung des Programmschritts 4 (P_WkCORD (2) = PW) im Programmbeispiel 1 oben
werden die Parameter WK2WO, WK2WX und WK2WY auf „0" gesetzt.
● Die Funktion steht nur in MELFA BASIC V zur Verfügung.
● Beim Linear-Interpolationsbefehl erfolgt der Zugriff auf die Variable, die als Ex-T-Steuerpunkt
verwendet wird, über die Werkstückkoordinatennummer. Die Festlegung der Variablen
P_WkCord definiert also auch den Steuerpunkt der Ex-T-Steuerung.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
Base, EMvc (E Move C), EMvr (E Move R), EMvr2 (E Move R 2), EMvr3 (E Move R 3), EMvs (E Move S)
Steht in Beziehung zu folgenden Parametern:
MEXBSNO, WKnCORD (n = 1 bis 8), WKnWO, WKnWX, WKnWY (n = 1 bis 8)
7 - 100
Roboterstatusvariablen