Getm (Get Mechanism) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Befehlsbeschreibung
6.3.43

GetM (Get Mechanism)

Funktion: Mechanismus definieren
Dieser Befehl definiert einen Mechanismus oder zusätzliche Achsen für den Multitasking-Betrieb. Die
Zuordnung kann über den RelM-Befehl aufgehoben werden.
Eingabeformat
GetM
<Mechanismusnummer>
Programmbeispiel
Programmplatz 2 wird über den Programmplatz 1 gestartet. Der Mechanismus 1 im Programmplatz
2 wird über Programmplatz 1 gesteuert.
1 RelM
2 XRun 2,"10"
30 Wait M_Run(2) = 1
:
Programmplatz 2 (Programm 10)
1 GetM 1
2 Servo On
3 Mov P1
4 Mvs P2
5 P3 = P_Curr
6 Servo Off
7 RelM
8 End
6 - 92
<Mechanismusnummer>
Festlegung der Mechanismusnummer über einen numerischen
Wert oder eine Variable
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Der Roboterarm in einem Standardsystem wird als
Mechanismus 1 definiert.
'Definition von Mechanismus 1 aufheben, um
Mechanismus 1 über Programmplatz 2 zu steuern
'Startet Programm 10 als Programmplatz 2
'Wartestatus, bis Betriebssignal des Programmplatzes 2
gleich 1 ist
'Definition des Mechanismus 1
'Servospannung des Mechanismus 1 einschalten
'Position 1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Position 2 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Aktuelle Position von Mechanismus 1 in P3 übertragen
'Servospannung des Mechanismus 1 ausschalten
'Definition von Mechanismus 1 aufheben
'Programmende
MELFA-BASIC-V-Befehle