Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 793

Programmfunktionen und -beispiele
Im Roboterprogramm wird für die Spline-Interpolation eine separate Datei (Spline-Datei) verwendet,
die die Stützpunkte enthält. Diese Datei kann im Programm RT ToolBox2 erstellt und im dafür vorge-
sehenen Menü (Spline-Bearbeitungsmenü) bearbeitet werden.
Abb. 11-13: Erstellung der separaten Spline-Datei mit Stützpunktdaten
Durch die Erstellung einer eigenständigen Datei kann die Spline-Interpolation von mehreren Robo-
terprogrammen gemeinsam genutzt werden und die Spline-Interpolation kann einfach umgeschal-
tet werden.
Abb. 11-14: Möglichkeiten durch die eigenständige Spline-Datei
● Die Krümmung der Spline-Kurve kann streckenweise kompensiert und in einen geraden oder
kreisförmigen Verfahrweg umgewandelt werden.
● Zusätzlich zu den Roboterpositionen können Ausgangssignale oder beliebige Werte mit den
Stützpunktdaten abgespeichert werden.
Erforderliche Optionen und Software-Version
Um die Spline-Interpolation nutzen zu können, benötigen Sie die Software RT ToolBox2. Die Geräte
müssen über die folgenden Software-Versionen verfügen.
Benötigte Software-Version
Tab. 11-4: Mit der Spline-Interpolation kompatible Software-Versionen
Für die Software Versionen der Bediengeräte R32TB/R33TB/R56TB/R57TB gelten keine Beschränkun-
gen.
CR750/CR751
RT ToolBox2
Spline-Bearbeitungsmenü
Roboter-
programm
Spline-Datei
Nutzung durch mehrere Roboterprogramme
Merkmal
F-D-Serie: ab Software-Version S5
F-Q-Serie: ab Software-Version R5
Spline-Datei
schreiben
lesen
Steuergerät
Roboter-
programm
Umschaltung der Spline-Interpolation
Steuergerät
Spline-Interpolation
R002589E
Spline-Datei
R002590E
RT ToolBox2
Ab Version 3.10L
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