Erstellung Eines Roboterprogamms; Befehle Und Variablen Zur Ausführung Der Ex-T-Steuerung - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Programmfunktionen und -beispiele
11.5.4

Erstellung eines Roboterprogamms

Befehle und Variablen zur Ausführung der Ex-T-Steuerung
Nachfolgend sind die Befehle und Variablen aufgeführt, die in MELFA-BASIC V zur Ausführung der Ex-
T-Steuerung zur Verfügung stehen. Eine detaillierte Beschreibung der Funktionen finden Sie auf der
angegebenen Seite.
Nr.
1
2
3
4
5
Tab. 11-29: Befehle zur Ausführung der Ex-T-Steuerung
Nr.
1
Tab. 11-30: Variablen zur Ausführung der Ex-T-Steuerung
Programmierbeispiel
Abb. 11-76: Beispiel einer Polieranwendung
CR750/CR751
Befehlsart Befehl
Linear-Interpolation EMvs (E Move S)
EMvc (E Move C)
EMvr (E Move R)
Kreis-Interpolation
EMvr2 (E Move R 2)
EMvr3 (E Move R 3)
Variable Funktion
Werkstückkoordinaten lesen und
P_WkCord
einstellen
Das Werkzeug steht
fest und das Werkstück
bewegt sich.
Polierscheibe
(feststehend)
Funktion
Linear-Interpolation entlang des Werkstückkoordina-
tensystems (Ex-T-Koordinatensystems)
Kreis-Interpolation entlang des Werkstückkoordina-
tensystems (Ex-T-Koordinatensystems)
Kreis-Interpolation entlang des Werkstückkoordina-
tensystems (Ex-T-Koordinatensystems)
Kreis-Interpolation 2 entlang des Werkstückkoordina-
tensystems (Ex-T-Koordinatensystems)
Kreis-Interpolation 3 entlang des Werkstückkoordina-
tensystems (Ex-T-Koordinatensystems)
Ergänzende Beschreibung
Wird auch für die Ex-T-Koordinaten
verwendet
Werkstück
(bewegt sich)
Ex-T-Steuerung
Siehe
Seite
6-77
6-69
6-71
6-73
6-75
Siehe
Seite
7-99
R002644E
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