M_Ldfmax - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Variablenbeschreibung
7.2.36

M_LdFMax

Funktion: Maximales Lastverhältnis lesen
Die Variable enthält das maximale Lastverhältnis der einzelnen Gelenkachsen.
Eingabeformat
Bsp.: <Numerische Variable> = M_LdFMax (<Achsennummer>)
<Numerische Variable>
<Achsennummer>
Programmbeispiel
1 Accel 100,100
2 *Label
3 Mov P1
4 Mov P2
5 If M_LdFMax(2)>90 Then Goto *LdErr Else Goto *Label
6
7 *LDErr
8 Error 9101
9 END
Erläuterung
● Die Variable ermöglicht einen Zugriff auf das maximale Lastverhältnis der einzelnen Achsen. Die
Belastung des Roboters kann überprüft werden.
● Das Lastverhältnis wird aus den einzelnen Servomotorströmen und der Zeit, in der die Ströme
fließen, ermittelt.
● Das Lastverhältnis steigt, wenn der Roboter über einen längeren Zeitraum mit einer schweren
Last in einer belastungsintensiven Stellung betrieben wird.
● Erreicht das Lastverhältnis 100 % erfolgt die Meldung eines Überlastfehlers. Im Programmbeispiel
wird bei einem Lastverhältnis von 90 % eine Fehlermeldung ausgegeben.
● Folgende Maßnahmen dienen der Verkleinerung des Lastverhältnisses:
– Beschleunigungs-/Bremszeit vergrößern
– weniger belastungsintensive Stellungen für die Verfahrbewegungen wählen
– Servoversorgungsspannung abschalten
● Der Mechanismus ist standardmäßig mit der Nummer „1" definiert. Wenn nach der Ausführung
des RelM-Befehls dem Mechanismus die Nummer „1" zugeordnet wurde oder wenn die Pro-
grammplatznummer (Slot) ungleich „1" ist, dann ist die Ausführung des GetM-Befehls nicht
notwendig. Ist die Mechanismusnummer nicht „1", muss zuvor der GetM-Befehl ausgeführt
werden.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
Accel, Ovrd
7 - 40
Legt eine numerische Variable im Bereich von 0 bis 100 % fest
Legt die Achsennummer fest
1 ≤ Achsennummer ≤ 8
'Beschleunigung/Abbremsung für Standardlast
einstellen
'Sprungmarke Label festgelegt
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Position P2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Sprungmarke LDErr festgelegt
'Benutzerdefinierten Fehler ausgeben
Roboterstatusvariablen
'Bei Überschreitung des maximalen
Lastverhältnisses von 90 %, gehe
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