Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 161

MELFA-BASIC-V-Programmierung
1 Cnt 0
2 Mvs P1'
3 Mvs P2, −50
4 Fine 50
5 Mvs P2
6 M_OUT(17) = 1
7 Fine 1000
8 Mvs P3, −100
9 Mvs P3
10 Dly 0.1
11 M_OUT(17) = 0
12 Accel
13 Mvs, −100
14 End
ACHTUNG:
E
Die Richtung des Verfahrwegs im Werkzeugkoordinatensystem hängt vom Werkzeugkoordi-
natensystem des Roboters ab. Detaillierte Informationen zum Werkzeugkoordinatensystem
finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters.
Befehl steht in Beziehung zu folgenden Funktionen:
Gelenk-Interpolation
Linear-Interpolation
Kreis-Interpolation
Kontinuierliche Bewegung
CR750/CR751
'Die Feinpositionierung ist nur freigegeben, wenn die Einstellung
für kontinuierliche Bewegungen deaktiviert ist.
(1) Position P1 mittels Linear-Interpolation anfahren
'(2) Position mit Linear-Interpolation anfahren, die 50 mm in
Werkzeuglängsrichtung von der Position P2 entfernt ist
(siehe Achtungshinweis)
'Legt die Anzahl der Impulse zur Feinpositionierung auf 50 fest
'(3) Position P2 mittels Linear-Interpolation anfahren
(Die Positionierung ist bei einer Impulszahl von kleiner gleich 50
abgeschlossen.)
'(4) Ausgangsbit 17 wird auf „1" gesetzt, wenn die Anzahl der
Impulse 50 erreicht.
'Legt die Anzahl der Impulse zur Feinpositionierung auf 1000 fest
'(5) Position mit Linear-Interpolation anfahren, die 100 mm in
Werkzeuglängsrichtung von der Position P3 entfernt ist
(siehe Achtungshinweis)
'(6) Position P3 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Die Positionierung erfolgt über Timer.
(7) Ausgangsbit 17 wird auf „0" gesetzt.
'Legt die Beschleunigung/Abbremsung auf 100 % fest
'(8) Position mit Linear-Interpolation anfahren, die 100 mm in
Werkzeuglängsrichtung von der aktuellen Position (P3) entfernt ist
(siehe Achtungshinweis)
'Programmende
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Abschn. 4.3.1
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Abschn. 4.3.2
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Abschn. 4.3.3
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Abschn. 4.3.4
Steuerung der Roboterbewegung
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