Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 168

Palettierung
HINWEISE Nimmt eine der Orientierungsdaten A, B oder C den Wert 180° an, so kann dieser Wert bei gleicher
Stellung +180° oder −180° entsprechen. Die Uneindeutigkeit des Vorzeichens kann zu internen
Verarbeitungsfehlern führen.
Wird eine solche Position bei der Festlegung der Palette als Bezugsposition, Endpunkt A oder B
oder Paletteneckpunkt verwendet, so kann die Hand rotieren und sich in unvorhersehbarer Weise
bewegen, da die Palettierungsfunktion ihre Positionen durch eine Unterteilung der Distanz zwi-
schen −180° und +180° berechnet.
Ein und dieselbe Position kann über einen Drehwinkel von +180° oder −180° erreicht werden.
Möchten Sie für die Palettierungsfunktion Positiondaten verwenden, deren Orientierungsdaten
180° betragen, so versehen Sie sie mit einem Vorzeichen.
Ein ähnliches Phänomen tritt auch auf, wenn bei Positionen, deren Drehwinkel beinahe +/−180°
betragen (z. B. +179° oder −179°), unterschiedliche Vorzeichen verwendet werden. Addieren/sub-
trahieren Sie in diesem Fall 360° zu/von den Orientierungsdaten und korrigieren Sie die Werte so,
dass die Vorzeichen übereinstimmen. (Beispiel: Ändern Sie das Vorzeichen von −179° nach +,
indem Sie 360° hinzuaddieren. Sie erhalten so den korrigierten Wert von +181°.)
Das Programmbeispiel 1 zeigt einen Fall, bei dem die Orientierungsdaten der Endpunkte (P3 und
P4) und der Paletteneckpunkt (P5) in Bezug auf die Bezugsposition (P2) korrigiert werden. Die
Handausrichtung bei allen Gitterpunkten der Palette ist dieselbe (Werte A, B und C stimmen über-
ein).
Im Programmbeispiel 2 werden die Werte so korrigiert, dass deren Vorzeichen mit dem der Bezugs-
position (P2) übereinstimmen, wenn die Orientierungsdaten bei der Definition der Palette +/−180°
erreichen und die Werte der C-Achse für die Endpunkte (P3 und P4) und den Paletteneckpunkt
(P5) entweder kleiner als −179° oder größer als +179° ist (Schrittnummer 1 bis 10). (Der Schwell-
wert zur Korrektur der Daten ist +/−178°.)
Verwenden Sie die Programmbeispiele als Grundlage für Anwendungen, in denen keine hohe
Palettierungsgenauigkeit gefordert ist und die Handausrichtung geringfügig korrigiert werden
muss.
Aus dem Wert für den Bezugspunkt der Palettendefinition werden durch den Palettierungsbefehl
(Plt) die Stellungsmerker (FL1 der Positionsdaten) für die Gitterpunkte berechnet. Werden für die
verschiedenen Punkte der Palettendefinition Positionsdaten mit unterschiedlichen Stellungsmer-
kern verwendet, so kann die Palettierung nicht ausgeführt werden.
Bei der Palettendefinition müssen die Stellungsdaten für die Bezugsposition, die Endpunkte A und
B und den Paletteneckpunkt übereinstimmen. Aus der Bezugsposition werden auch die Werte die
Multirotationsdaten für die Gitterpunkte abgeleitet (FL2 der Positionsdaten).
Werden für die verschiedenen Punkte der Palettendefinition Positionsdaten mit unterschiedlichen
Stellungsmerkern für die Multirotationsdaten verwendet, so kann die Hand rotieren und sich in
Abhängigkeit der Roboterstellungen bei der Palettierung und der Interpolationsbefehle (Gelenk-
Interpolation, Linear-Interpolation usw.) in unvorhersehbarer Weise bewegen. Wählen Sie in
einem solchen Fall die direkte oder indirekte Anfahrt mit Hilfe der Type-Funktion und stellen Sie
so sicher, dass sich die Hand in der gewünschten Weise bewegt.
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MELFA-BASIC-V-Programmierung