Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 358

Detaillierte Befehlsbeschreibung
HINWEIS Beachten Sie folgenden Hinweis, wenn Sie Positionsdaten speichern möchten, nachdem Sie mit
einem 5-achsigen Knickarmroboter eine Linear- oder Kreis-Interpolation ausgeführt haben:
Der Hinweis gilt für den Fall, dass sich die Orientierungsdaten bei der Linear- oder Kreis-Interpola-
tion an der Start- und der Zielposition um +180° oder –180° oder mehr unterscheiden und der
Roboter eine direkte Anfahrt ausführt. Bei einem 5-achsigen Knickarmroboter (RV-F-Serie) werden
die gespeicherten Orientierungsdaten an der Zielposition angezeigt, die Orientierungsdaten der
Ist-Position können davon aber um +360° oder –360° abweichen.
Erfolgt z. B. bei der Linear-Interpolation eine Änderung des Drehwinkels A von 0° auf +200°, wird
der Winkel an der aktuellen Position mit +200° angezeigt, der Roboter bewegt sich aber zur –160°-
Position.
Werden die Positionsdaten unter dieser Bedingung gespeichert, weichen die Orientierungsdaten
der aktuellen Stellung um +360° oder –360° von der gespeicherten Position ab. Beachten Sie die-
ses Verhalten, wenn Sie die Daten nach einer Linear- oder Kreis-Interpolation für die Fehlersuche
(Schrittbetrieb, Verfahrbewegungen mit Linear-Interpolation) des Programms kompensieren.
Dieses Verhalten kann vermieden werden, indem Sie bei der Linear- oder Kreis-Interpolation die
indirekte Anfahrt wählen oder die Servos vor der Speicherung ausschalten.
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MELFA-BASIC-V-Befehle