Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 81

Bedienung und Programmierung
Programm schrittweise ausführen (rückwärts)
Nach Abarbeitung einer Zeile wird die vorherige Zeile aufgerufen und ausgeführt. Die Funktion kann
nur bei Interpolationsbefehlen verwendet werden. Die maximale Anzahl der Zeilen für die Pro-
grammausführung in Rückwärtsrichtung ist 4.
Bei Betätigung der Funktionstaste, die der Funktion „BWD" zugeordnet ist, wird der vorhergehen-
de Programmschritt ausgeführt.
Wird die Funktionstaste während der Bewegung losgelassen, stoppt der Roboter. Wird der
Dreistufenschalter ganz durchgedrückt oder losgelassen, erfolgt eine Abschaltung der Ser-
vospannung und der Roboter stoppt ebenfalls.
Während der Ausführung eines Programmschritts leuchtet die LED der [START]-Taste am Steuer-
gerät. Nach der Ausführung eines Schritts erlischt die LED und die LED der [STOP]-Taste leuchtet.
Der Cursor springt zum nächsten vorhergehenden Schritt, der einen Interpolationsbefehl enthält.
Bei jeder Betätigung der Taste [F4] wird der vorhergehende Schritt ausgeführt.
<PROGRAM> 1
1 Mov P1
2 Mov P2
3 Mov P3
4 Mov P4
Betätigen Sie die Taste [F4], um das Programm
HINWEIS Wird in folgendem Programm der Schritt 4 im Schrittbetrieb vorwärts, danach die Position 1 im
Schrittbetrieb rückwärts angefahren und dann ein weiterer Schritt rückwärts ausgeführt, kehrt der
Roboter zur Startposition zurück. (Die Startposition ist die Position von der aus der Schritt 1 ausge-
führt wurde.)
Programm
1 Mov P1
2 Mov P2
3 Mov P3
4 Mov P4
ACHTUNG:
E
Achten Sie bei der Ausführung des Programms im Automatikbetrieb genau auf die Bewegung
des Roboters. Treten während der Roboterbewegung Unregelmäßigkeiten auf, betätigen Sie
den NOT-HALT-Schalter, um den Roboter zu stoppen.
CR750/CR751
50%
JUMP 123
FWD
schrittweise rückwärts auszuführen.
Startposition
<PROGRAM> 1
1 Mov P1
2 Mov P2
3 Mov P3
4 Mov P4
⇒
BWD FWD
P2
P1 P2
P1
Programmierung
50%
JUMP 123
BWD
P3 P3
⇒
R001582E
P4
P4
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