Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 479

Roboterstatusvariablen
Erläuterung
● Die Variable ermöglicht den Schreib- und Lesezugriff auf externe Ausgangssignale als numeri-
scher Wert mit einer Länge von 32 Bit.
● Die Daten werden von der festgelegten Signalnummer im 32-Bit-Format ausgegeben.
● Die Taktzeit zur Aktualisierung der externen Ausgangssignale kann durch die Einstellung des
Parameters SYNCIO auf „High-Speed" verkürzt werden. Die entsprechende Einstellung ist in
Abschnitt 9.3 beschrieben.
ACHTUNG:
E
Unterbrechen Sie immer die Signale, um eine Synchronisation auszulösen. Andernfalls können
durch falsche oder unvollständig übertragene Signale Fehlfunktionen auftreten.
Konstanten
Numeri-
scher
Bit-Anzahl
Wert
Bsp.: 12
M_Out32
Tab. 7-10: Numerischer Wert 1
: Verfügbar
: Nicht verfügbar
Real-Wert wird abgerundet
Wenn die Variable den Wert eines Winkels hat, wird diese mit der Einheit „Radiant" verarbeitet.
(Dies gilt für alle Komponenten A, B und C der Positionsvariable und alle Komponenten der
Gelenkvariable.) Daher ist die Zuordnung der Signalnummer sehr schwierig. Zur Anzeige wird der
Wert in „Grad" umgewandelt und es wird der gleiche Wert, wie der Einstellwert dargestellt.
Beispiel:
Es wird der Wert „0" verarbeitet, obwohl für P1.A zur Festlegung der Eingangssignalnummer der
Wert „8" eingestellt wurde (z. B. über Eingabe mit der Tastatur der Teaching Box usw.). Der Wert
„8" (Grad) wird in „0,14" (Radiant) umgewandelt, was nach Abrundung den Wert „0" ergibt. Da die
Einheit der Komponenten X, Y und Z der Positionsvariable „mm" ist, existiert dieser Zustand nicht.
CR750/CR751
Binäre Hexadezi-
Integer
Zahl male Zahl
Bsp.:
Bsp.: &HC Bsp.: M1% Bsp.: M1&
&B1100
Numerische Variablen
Integer-
Real-Wert Real-Wert
Wert mit
mit mit
Doppel-
einfacher doppelter
wort-
Genauig- Genauig-
Genauig-
keit keit
keit
Bsp.: M1! Bsp.: M1# Bsp.: P1.X Bsp.: J1.J1 Bsp.: C1$
Detaillierte Variablenbeschreibung
Sonstige Variablen
Position Gelenk
Zeichen-
kette
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