Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 170

Palettierung
13 Mov P1, −50
14 Ovrd 50
15 Mvs P1
16 HClose 1
17 Dly 0.5
18 Ovrd 100
19 Mvs, −50
20 P10 = (Plt 1, M1)
21 Mov P10, −50
22 Ovrd 50
23 Mvs P10
24 HOpen 1
25 Dly 0.5
26 Ovrd 100
27 Mvs, −50
28 M1 = M1 + 1
29 If M1 <= 15 Then *LOOP
30 End
ACHTUNG:
E
Die Richtung des Verfahrwegs im Werkzeugkoordinatensystem hängt vom Werkzeugkoordi-
natensystem des Roboters ab. Detaillierte Informationen zum Werkzeugkoordinatensystem
finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters.
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MELFA-BASIC-V-Programmierung
'Position mittels Gelenk-Interpolation anfahren, die
50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der Position 1
entfernt ist (siehe Achtungshinweis)
'Legt die Geschwindigkeit auf den halben
Maximalwert fest
'Position 1 mittels Linear-Interpolation anfahren
(anfahren der Position zur Werkstückaufnahme)
'Schließt Hand 1 (Werkstück aufnehmen)
'Wartezeit von 0,5 s
'Legt die Geschwindigkeit auf den Maximalwert fest
'Position mittels Linear-Interpolation anfahren, die
50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der
aktuellen Position (P1) entfernt ist (Anheben des
Werkstücks) (siehe Achtungshinweis)
'Berechnet die in der numerischen Variablen M1
festgelegte Position der Palette Nummer 1 und
schreibt den Wert in P10
'Position mittels Gelenk-Interpolation anfahren,
die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der
Position P10 entfernt ist (siehe Achtungshinweis)
'Legt die Geschwindigkeit auf den halben
Maximalwert fest
'Position P10 mittels Linear-Interpolation anfahren
(Anfahren der Position zur Werkstückablage)
'Öffnet Hand 1 (Werkstück ablegen)
'Wartezeit von 0,5 s
'Legt die Geschwindigkeit auf den Maximalwert fest
'Position mittels Linear-Interpolation anfahren,
die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der
aktuellen Position (P10) entfernt ist (Entfernen
vom Werkstück) (siehe Achtungshinweis)
'Numerische Variable M1 um 1 erhöhen
(Palettenzähler erhöhen)
'Ist der Wert der numerischen Variablen M1
kleiner als 15, springe zur Marke LOOP, sonst
gehe in die nächste Zeile.
'Programmende