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Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 607

Industrieroboter
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Parameter
Programmbeispiel 1
1 M_Out(9) = 1
2 *ack_check
3 If M_In(7) = 0 Then *ack_check
4 M_Out(9) = 0
5 End
Referenzwert der Geschwindigkeitserhöhung
Mit dem vorherigen Programmbeispiel 1 wird die Verarbeitungszeit um ca. 80 % reduziert.
Allerdings sind auch die CC-Link-, Profibus- und Parallel-E/A-Schnittstellen (-karte) mit für die Verar-
beitungszeit ausschlaggebend, wenn ständig der Befehl zur Signalausgabe auf 2 oder mehr Kommu-
nikationsverbindungen erteilt wird.
Mit dem folgenden Programmbeispiel 2 wird die Verarbeitungszeit um ca. 75 % reduziert.
Programmbeispiel 2
1 M_Out(9) = 1
2 M_Out8(10) = &H1F
3 M_Out16(18) = &H3FFF
4 M_Out32(33)=&H7FFFFFFF
5 End
ACHTUNG:
E
● Unterbrechen Sie immer die Signale, um eine Synchronisation auszulösen. Andernfalls kön-
nen durch falsche oder unvollständig übertragene Signale Fehlfunktionen auftreten.
● Der Modus der konventionellen Kompatibilität kann genutzt werden, wenn man die gleiche
Verarbeitungszeit benötigt, wie bei der normalen (konventionellen) Verarbeitung. Es wird
im Highspeed-Modus empfohlen, die korrekte Funktion aufgrund der Zykluszeitverkürzung
über Signalverriegelungen wie z. B. Warteschleifen sicherzustellen.
CR750/CR751
'Einschalten des Ausgangssignals 9
'Sprungmarke
'Warten bis Eingangssignal 7 einschaltet
(Warteschleife)
'Abschalten des Ausgangssignals 9
'Programmende
'Einschalten des Ausgangssignals 9
'Ausgabe von &H1F über das Ausgangssignal 10 mit
8-Bit Breite
'Ausgabe von &H3FFF über das Ausgangssignal 18 mit
16-Bit Breite
'Ausgabe von &H7FFFFFFF über das Ausgangssignal 33
mit 32-Bit Breite
'Programmende
Signalparameter
9 - 25

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