Linear-Interpolation - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Programmierung
4.3.2

Linear-Interpolation

Die Handspitze wird mittels Linear-Interpolation zu einer festgelegten Position bewegt.
Erläuterung
Befehl
Mvs
Anweisungsbeispiele
Mvs P1
Mvs P1 + P2
Mvs P1 * P2
Mvs P1, −50
Mvs P1 Wth M_Out(17) = 1
Mvs P1 WthIf M_In(20) = 1, Skip
Mvs P1 Type 0, 0
Mvs P1, TYPE 0, 1
ACHTUNG:
E
Die Richtung des Verfahrwegs im Werkzeugkoordinatensystem hängt vom Werkzeugkoordi-
natensystem des Roboters ab. Detaillierte Informationen zum Werkzeugkoordinatensystem
finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters.
CR750/CR751
Beschreibung
Bewegt die Handspitze mittels Linear-Interpolation zu einer festgelegten Position
Über eine TYPE-Anweisung kann der Interpolationstyp festgelegt werden.
Die Verknüpfungen WTH oder WTHIF erlauben das Anhängen einer Anweisung.
Steuerung der Roboterbewegung
Position P1 anfahren
Position anfahren, die sich aus der Addition der
Koordinaten der Positionen P1 und P2 ergibt
Position anfahren, die sich aus der relativen
Konvertierung von P1 zu P2 ergibt
Position anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrich-
tung von der Position P1 entfernt ist
(siehe Achtungshinweis)
Position P1 anfahren und Ausgangsbit 17 auf „1"
setzen
Wird beim Anfahren der Position P1 das
Eingangsbit 20 auf „1" gesetzt, wird die Verfahr-
bewegung unterbrochen und das Programm wird
in der nächsten Zeile fortgesetzt.
Position P1 mittels Drehung anfahren
Position P1 mittels orthogonaler 3-Achsen-
Interpolation anfahren
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