Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 600

Bewegungsparameter
Parameter
Freigabe von
Fehlermeldun-
gen im Betrieb
mit aktivierter
Achsenweich-
heit
Strombegren-
zung für Cmp
Jnt
Optimierung
der Schwelle
zur Überlaster-
fassung
Anzeigeinter-
vall für Batte-
riefehler
Zeitsynchroni-
sierung mit
SPS
(nur CR750-Q/
CR751-Q)
WTHIF-
Befehlsfunk-
tion
Tab. 9-2:
9 - 18
Anzahl der
Felder/
Zeichen
CMPERR Ganze Zahl
1
CMPJCLL Ganze Zahl
1
OLTMX Ganze Zahl
1
ITBATERR Ganze Zahl
1
TIMESYNC Ganze Zahl
1
WTHFUNC Ganze Zahl
1
Übersicht der Bewegungsparameter (17)
Beschreibung
Mit diesem Parameter kann die Generierung
der Fehler 2710 bis 2740, die bei aktivierter
Achsenweichheit auftreten können, gesperrt
werden.
1: Fehlergenerierung freigeben
0: Fehlergenerierung sperren
Die Fehlermeldungen haben folgende
Bedeutung:
2710: Die Abweichung von der Sollwert-
position ist zu groß.
2720: Der zulässige Gelenkwinkel bei
Ausführung des CMP-Befehls wurde
überschritten.
2730: Die zulässige Geschwindigkeit bei
Ausführung des CMP-Befehls wurde
überschritten.
2740: Fehlerhafte Konvertierung von
Koordinaten bei Ausführung des
CMP-Befehls
Tritt einer dieser Fehler auf, liegt eine Fehl-
funktion im Betrieb mit aktivierter Achsen-
weichheit vor. Zur Korrektur des Fehlers ist es
notwendig, die geteachten Positionen und
den Programminhalt zu überprüfen. Setzen
Sie den Parameter nur auf „0" (Fehlergenerie-
rung sperren), wenn Sie sicher sind, dass
durch einen Betrieb ohne die Generierung
entsprechender Fehler keine Komplikationen
auftreten können.
Änderung der Motorstrombegrenzung für
jede Achse bei aktivierter Achsenweichheit
(Cmp-Jnt-Befehl) im Gelenk-Koordinatensys-
tem
Einstellbereich: 1 (hoch) bis 10 (niedrig)
Tritt beim Betrieb im Gelenk-Koordinatensys-
tem mit aktivierter Achsenweichheit der Feh-
ler Positionsabweichung 1 (H096n) auf,
können Sie den Fehler unterdrücken, indem
Sie die Einstellung des Parameters erhöhen.
(Der neu eingestellte Wert wird bei der
nächsten Ausführung des Cmp-Jnt-Befehls
wirksam.)
Einstellung der oberen Grenze der Umge-
bungstemperatur für die Arbeitsumgebung
des Roboters
Die Schwelle zur Überlasterfassung für die
Roboterbewegungen wird basierend auf die-
sem Wert optimiert. (Einheit: °C)
Einstellbereich: 0–40
(siehe auch Abschn. 9.23)
Festlegung eines Intervalls (in Stunden),
nach dem bei entladenen Batterien eine Feh-
lermeldung erfolgt
Einstellbereich: 1 bis 336
Ein Wert kleiner als „1" wird als „1" interpre-
tiert, ein Wert größer als „336" als „336".
Festlegung, ob die Uhr des Roboter-Steuer-
gerätes und die Uhr der SPS synchronisiert
werden sollen
synchronisieren/nicht synchronisieren = 1/0
Legt eine Stoppmethode für den WthIf-
Befehl fest
0: Stoppmethode 1
1: Stoppmethode 2
Parameter
Werkseinstellung
1 (Fehlergenerierung
freigeben)
1
RV-2F: 40
RV-4F/7F/13F: 30
RH-3FH/6FH/12FH/
20FH: 40
RH-3FHR: 30
24
0
0