Stellungsmerker; Beim Knickarmroboter - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Programmfunktionen und -beispiele
11.3

Stellungsmerker

Der Stellungsmerker kennzeichnet die Roboterstellung.
Bei einem 6-achsigen Roboter wird die Position der Handspitze in den Positionsdaten, bestehend aus
X, Y, Z, A, B und C gespeichert. Trotzdem kann der Roboter mit denselben Positionsdaten verschie-
dene Stellungen einnehmen. Der Stellungsmerker kennzeichnet die Stellung eindeutig und wird als
FL1 in der Positionskonstanten gespeichert (X, Y, Z, A, B, C) (FL1, FL2).
Die verschiedenen Arten der Stellungsmerker werden nachfolgend erläutert.
11.3.1

Beim Knickarmroboter

rechts/links
Beim 5-achsigen Roboter zeigt dieser Merker die Position des Handflanschmittelpunktes [R] in Bezug
zu einer senkrechten Linie, die durch den Drehmittelpunkt der J1-Achse verläuft.
Beim 6-achsigen Roboter zeigt dieser Merker die Position des Drehmittelpunktes für die Handnei-
gungsachse [P] in Bezug zu einer senkrechten Linie, die durch den Drehmittelpunkt der J1-Achse ver-
läuft.
Achse J1
Drehpunkt
Abb. 11-7: Stellungsmerker (rechts/links)
„&B" kennzeichnet einen Binärwert
CR750/CR751
rechts links
R
5-Achsen-Version
rechts
P
Achse J1
Drehpunkt
6-Achsen-
Version
Stellungsmerker
links
FL1 (Merker 1)
&B 0 0 0 0 0 0 0 0
1/0 = rechts/links
Beispieldarstellung
R001733E
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