Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 24

Inhaltsverzeichnis
9.26 Direkte Ansteuerung der SPS-Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-129
9.27 Direkte Kommunikation mit den Roboter-CPUs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-133
10 Externe Ein-/Ausgänge
10.1 Einteilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1
10.1.1
10.2 E/A-Link-Funktion für die SPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.2.1
10.2.2
10.2.3
10.2.4
10.3 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-12
10.3.1
10.4 NOT-HALT-Eingang. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-45
10.4.1
10.4.2
11 Programmfunktionen und -beispiele
11.1 Externe Steuerung in Echtzeit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1
11.1.1
11.2 Beispielprogramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-6
11.2.1
11.2.2
11.2.3
11.2.4
11.3 Stellungsmerker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-23
11.3.1
11.3.2
11.4 Spline-Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-26
11.4.1
11.4.2
11.4.3
11.4.4
11.4.5
XVIII
Allgemeine Übersicht der Ein- und Ausgänge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1
Parametereinstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
Gemeinsamer CPU-Speicher und Kompatibilität der
Roboter-E/A-Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6
SPS-Programm (Kontaktplan) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-7
Zuordnung der speziellen Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-9
Programmsteuerung durch externe Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-39
Steuergerät CR750 und CR750-Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-46
Steuergerät CR751 und CR751-Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-49
Erläuterung der Kommunikation mit Datenpaketen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3
Beispielprogramm der Datenverbindung (Daten-Link) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-6
Programm für einen Client . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10
Programm für einen Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-11
Beispielprogramm für externe Echtzeitsteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-13
Beim Knickarmroboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-23
Beim SCARA-Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-25
Beschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-26
Spezifikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-29
Beschreibung der Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-33
Arbeitsabläufe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-42
Erstellung der Spline-Datei. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-44