3-Achsen-Xyz-Jog-Betrieb; Kreis-Jog-Betrieb - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Roboter im JOG-Betrieb bewegen
3.4.6

3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb

Im 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb erfolgt die Änderung der Koordinaten für die X-, Y- und Z-Achse wie im
XYZ-JOG-Betrieb. Unabhängig davon erfolgt eine Änderung der Gelenkdaten wie im Gelenk-JOG-Be-
trieb, wobei die Position des Überwachungspunktes der Hand (X-, Y- und Z-Wert) durch Änderungen
der Stellung aufrecht erhalten wird. Die Einstellung der Koordinaten X, Y und Z erfolgt in mm, die Ein-
stellung der Gelenkdaten J4, J5 und J6 erfolgt in Grad.
Abb. 3-8:
3.4.7

Kreis-JOG-Betrieb

Eine Änderung der X-Achsen-Koordinate bewirkt vom Mittelpunkt des Roboters ausgehend eine ra-
diale Bewegung der Handspitze. Eine Änderung der Y-Achsen-Koordinate resultiert in einer Drehung
um die J1-Achse. Eine Änderung der Z-Achsen-Koordinate bewirkt eine Bewegung der Hand entlang
der Z-Achse. Bei einer Änderung der Koordinaten der A-, B- oder C-Achse erfolgt eine Drehung der
Hand wie im XYZ-JOG-Betrieb. Die Einstellung der Koordinaten X und Z erfolgt in mm, die Einstellung
der Daten Y, A, B und C erfolgt in Grad.
Abb. 3-9:
3 - 14
J6-Achse
Bewegungsrichtungen des Roboters im 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb
Bewegungsrichtungen des Roboters im Kreis-JOG-Betrieb
J4-Achse
J5-Achse
Steuerpunkt
5-/6-achsiger Roboter
Vertikal
Bogen
Steuerpunkt
5-/6-achsiger Roboter
Bedienung und Programmierung
R002669E
R002670E