Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 241

MELFA-BASIC V
Beispiel Mit dem folgenden Befehl können Werkstücke durch eine Drehung um ihre Mittelachse ausgerich-
tet werden (siehe Abb. 5-19):
Mov P1*(0,0,0,0,0,45)
Die Operation „*(0,0,0,0,0,45)" bewirkt, dass C, aus den Elementen (X, Y, Z, A, B, C), um 45° gedreht
wird. C beschreibt eine Rotation um die Z-Achse. Der Roboter führt also im Punkt P1 eine Drehung
von 45° um die Achse Z (Zt im Werkzeugkoordinatensystem) aus.
Abb. 5-19: Drehung eines Werkstücks im Werkzeugkoordinatensystem
CR750/CR751
Zt
+45°
Position von P1
Koordinatensysteme des Roboters
Yt
Xt
Position von P1*(0,0,0,0,0,45)
R001753E
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