Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 629

Parameter
Stellungsbereich
Die Elemente A, B und C in den Parametern AREAnP1 und AREAnP2 definieren im benutzerdefinierten
Bereich den Stellungsbereich. Nehmen Sie die Einstellungen entsprechend dem mit AREAnCS aus-
gewählten Koordinatensystem vor.
ACHTUNG:
E
Bei einem 6-achsigen Roboter ändern sich die Koordinatenwerte von A- und C-Achse erheblich,
wenn der aktuelle Koordinatenwert der B-Achse annähernd ±90 Grad ist, auch wenn nur eine
leichte Stellungsbewegung auftritt. Das Vorzeichen kehrt sich um usw.
Die Ursache dafür liegt in der Steuerung des Roboters. Wenn sich die B-Achse in der Nähe von
±90 Grad befindet, kann sich der Stellungsbereich durch Beurteilung der A- und C-Achse unab-
hängig von Roboterbewegungen ändern, was in diesem Fall nicht anwendbar ist. Setzen Sie
daher die Beurteilungsfunktion für den Stellungsbereich nur dann ein, wenn die aktuellen
Koordinatenwerte der B-Achse nicht annähernd ±90 Grad sind.
HINWEISE Beachten Sie die folgenden Punkte, wenn Sie den Betrieb fortsetzen, nachdem Sie über den Base-
Befehl o. Ä. eine Änderung am Basiskoordinatensystem vorgenommen haben und zusätzlich in
den Optionen für den benutzerdefinierten Bereich ein „Weltkoordinatensystem" ausgewählt
haben:
Die in den Parametern AREAnP1 und AREAnP2 für die Elemente X, Y und Z festgelegten Koordina-
tenwerte müssen mit denjenigen übereinstimmen, die für das Koordinatensystem mit Parameter
AREAnCS festgelegt wurden.
XYZ-Koordinatenwerte, die auf der Teaching Box, in RT ToolBox2 o. Ä. angezeigt werden, beziehen
sich auf das Basiskoordinatensystem. Das bedeutet, dass die angezeigten Koordinatenwerte sich
von den festgelegten Werten unterscheiden, wenn mit AREAnCS das Weltkoordinatensystem aus-
gewählt wird.
In diesem Fall ist es notwendig, die angezeigten Koordinatenwerte für die Einstellung in
Basiskoordinaten umzuwandeln oder das Basiskoordinatensystem temporär zu initialisieren. (Das
Basiskoordinatensystem und das Weltkoordinatensystem werden auf den Auslieferungszustand
zurückgesetzt.)
Der definierte Bereich kann sich abhängig von der relativen Lage der Elemente A, B und C unter-
scheiden, die in den Parametern AREAnP1 und AREAnP2 zugewiesen wurden (siehe Abb. 9-9).
Die Elemente A, B und C des Parameters AREAnP1 werden auf „–360°" und des Parameters ARE-
AnP2 auf „+360°" eingestellt, wenn der Stellungsbereich nicht überprüft wird.
Die Beurteilung, ob sich das System innerhalb oder außerhalb des benutzerdefinierten Bereichs
befinden, geschieht in Einheiten von 0,001 mm und 0,001 Grad. Bei einer Bewegung auf der
Bereichsgrenze kann das Ergebnis unsicher werden.
Die Einstellung der relativen Lagen der Stellungselemente ist AREAnP2 > AREAnP1
Die Einstellung der relativen Lagen der Stellungselemente ist AREAnP1 > AREAnP2
Abb. 9-9:
CR750/CR751
-180°
-180°
Relative Lage von Stellungselementen
Stellungsdefinitionsbereich
Stellungsdefinitionsbereich
Benutzerdefinierter Bereich
+180°
+180°
R001706E
9 - 47