Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 837

Programmfunktionen und -beispiele
Parameter SPLOPTGC
Führt der Roboter eine Spline-Interpolation aus, kann die Bewegung mit dem Parameter SPLOPTGC
beeinflusst werden.
In der Regel ist keine Änderung des Standardwerts notwendig.
Erhöhen Sie den Einstellwert, um den Verfahrweg im Kurvenabschnitt in Bezug auf den Befehl zu ver-
bessern. Eine Vergrößerung des Einstellwerts kann zu einer höheren Verfahrwegtreue führen. Sollen
hingegen Schwingneigungen oder Vibrationen unterdrückt werden, reduzieren Sie den Einstellwert.
Dadurch kann der Betrieb verbessert werden.
Parameter
Verstärkungs-
kompensation
für aktive Ver-
stärkungsrege-
lung
Tab. 11-22: Parameter SPLOPTGC
CR750/CR751
Anzahl der
Felder/
Zeichen
SPLOPTGC Ganze Zahl
1
Beschreibung
Das Steuerverhalten des Roboters während
der Spline-Interpolation (Ansprechverhalten
der Servos) kann eingestellt werden. Je grö-
ßer der Einstellwert, desto besser ist die Ver-
fahrwegtreue, je kleiner der Einstellwert,
desto geringer die Vibrationen.
Einstellbereich: 1 bis 200 [%]
Ist der Einstellwert zu groß, kann der
Motor schwingen oder Roboter vibrieren.
Ist der Wert zu klein, bewegt sich der
Roboter eventuell nicht und es tritt ein
Servofehler auf. Ändern Sie den Wert
schrittweise und überprüfen Sie dabei das
Verhalten des Roboters. Wählen Sie einen
Wert, bei dem ein problemloser Betrieb
möglich ist.
Die Funktion ist erst bei aktivierter
Kraftsensorsteuerung wirksam.
Nach der Einstellung des Parameters muss
die Versorgungsspannung nicht aus und
wieder eingeschaltet werden.
Spline-Interpolation
Werkseinstellung
100
11 - 71