Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 595

Parameter
Parameter
Hand- und
Werkstückbe-
dingungen
(Bei optimaler
Beschleuni-
gung/Abbrem-
sung und
aktivierter Kol-
lisionsüberwa-
chung)
(siehe auch
Abschn. 9.18.1)
Maximale
Beschleuni-
gung/
Abbremsung
(siehe auch
Abschn. 9.18.1)
Tab. 9-2:
CR750/CR751
Anzahl der
Felder/
Zeichen
Es werden benutzerdefinierte Bereiche (maximal 32) festgelegt. Wenn der
Roboter in diese Bereiche eindringt, wird das als Verfahrwegüberschreitung
definiert und als Reaktion darauf kann ein korrespondierendes Signal geschal-
tet werden.
HINWEIS:
Stellen Sie die Hand- und Werkstückbedingungen korrekt ein. Bei einer Einstel-
lung, bei der die Werte unter die der aktuellen Last sinken, kann sich die
Lebensdauer der mechanischen Komponenten des Roboters verkürzen.
HNDDAT0 Reelle Zahl
7
HNDDAT1 Reelle Zahl
: 7
HNDDAT8
WRKDAT0 Reelle Zahl
7
WRKDAT1 Reelle Zahl
: 7
WRKDAT8
HNDHOLD1 Ganze Zahl
:
2
HNDHOLD8
ACCMODE Ganze Zahl
1
Übersicht der Bewegungsparameter (12)
Beschreibung
Einstellung der Startbedingung für die Hand
(Festlegung im Werkzeugkoordinatensys-
tem)
Nach dem Einschalten der Spannungsversor-
gung ist dieser Wert wirksam. Der Parameter
muss vor Aktivierung der Kollisionsüberwa-
chung im JOG-Betrieb eingestellt werden. Ist
der Parameter nicht eingestellt, kann ein feh-
lerhaftes Ansprechen der Kollisionsüberwa-
chung erfolgen.
(Gewicht, Größe X, Größe Y, Größe Z, Schwer-
punkt X, Schwerpunkt Y, Schwerpunkt Z)
Einheit: kg, mm
Einstellung der Startbedingung für die Hand
(Festlegung im Werkzeugkoordinatensys-
tem)
(Gewicht, Größe X, Größe Y, Größe Z, Schwer-
punkt X, Schwerpunkt Y, Schwerpunkt Z)
Einheit: kg, mm
Einstellung der Startbedingung für das Werk-
stück (Festlegung im Werkzeugkoordinaten-
system)
Nach dem Einschalten der Spannungsversor-
gung ist dieser Wert wirksam.
(Gewicht, Größe X, Größe Y, Größe Z, Schwer-
punkt X, Schwerpunkt Y, Schwerpunkt Z)
Einheit: kg, mm
Einstellung der Werkstückbedingungen
(Festlegung im Werkzeugkoordinatensys-
tem)
(Gewicht, Größe X, Größe Y, Größe Z, Schwer-
punkt X, Schwerpunkt Y, Schwerpunkt Z)
Einheit: kg, mm
Festlegung, ob die Hand beim Befehl HOpen
(HClose) geschlossen wird oder nicht
(Einstellung für Öffnen, Einstellung für Schlie-
ßen)
(öffnen/schließen = 0/1)
Festlegung des Startwertes und der optima-
len Beschleunigung/Verzögerung
(gesperrt/freigegeben = 0/1)
Bewegungsparameter
Werkseinstellung
Abhängig vom
Mechanismus
Standardlast
0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0
0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0
0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0
0, 1
1
9 - 13