Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 326

Detaillierte Befehlsbeschreibung
Erläuterung
● Die Beendigung von Bewegungsbefehlen wie z. B. Mov über die Fine-Anweisung findet nicht
durch eine direkte Steuerung der Servomotoren statt. Es erfolgt vielmehr eine Prüfung, ob sich
der Wert der Servorückmeldeimpulse innerhalb des gewünschten Bereiches befindet. Diese
Methode ermöglicht eine genaue Positionierung des Roboters.
● Die Feinpositionierung über den Befehl Dly (Timer) ist einfacher zu definieren und kann in
manchen Fällen bessere Ergebnisse als die Positionierung über den Fine-Befehl liefern.
Beispiel 1 Mov P1
2 Dly 0.1
● Während einer Programmabarbeitung ist die Fine-Einstellung solange gesperrt, bis sie durch das
Programm freigegeben wird. Sobald die Fine-Einstellung freigegeben wurde, bleibt sie solange
in diesem Zustand, bis sie erneut gesperrt wird.
● Nach Abarbeitung des Programms wird die Fine-Einstellung gesperrt (bei Ausführung der End-
Anweisung oder bei Zurücksetzen des Programms während einer Programmunterbrechung).
● Ist die Cnt-Einstellung freigegeben, wird der Fine-Befehl ignoriert. Er wird auch dann ignoriert,
wenn er freigegeben ist (d. h. er wird als gesperrt interpretiert, die Einstellung bleibt jedoch
erhalten).
● Die Festlegung der Anzahl der Impulse ist für Zusatzachsen (zusätzliche Servoachsen) nicht
möglich. Hier kann der Wert des Parameters „INP" des Servoverstärkers verwendet werden. Der
Befehl Fine wird bei Einstellungen des Servoverstärker-Parameters auf Integer-Werte ungleich 0
aktiviert und bei der Einstellung „0" deaktiviert.
● Ist bei aktivierter Überschleiffunktion (Cnt 1) gleichzeitig über den Fine-Befehl eine Bedingung
zum Abschluss des Interpolationsbefehls festgelegt, kann es vorkommen, dass der Roboter den
Bewegungsbefehl nicht so weit ausführt, dass die Ausgabe des Impulses bei Erreichen der
Zielposition erfolgt. Der Roboter wartet auf die Beendigung des Befehls und die Programmaus-
führung wird unterbrochen. Aktivieren Sie die Überschleiffunktion nicht bei gleichzeitiger Ver-
wendung der Feinpositionierung.
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'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Der Abschluss des Positioniervorgangs erfolgt über die
Timer-Einstellung.
MELFA-BASIC-V-Befehle