Hlt (Halt) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Befehlsbeschreibung
6.3.46

Hlt (Halt)

Funktion: Programmablauf stoppen
Der Befehl stoppt das Programm, in dem er ausgeführt wurde. Auf andere Programme, die im Rah-
men eines Multitaskings parallel ausgeführt werden, hat der Befehl keinen Einfluss.
Eingabeformat
Hlt
Programmbeispiel
Der Roboter wird während der Programmausführung unter Angabe einer Bedingung gestoppt.
10 If M_In(18) = 1 Then Hlt
11 Mov P1 WthIf M_In(17) = 1,Hlt
Der Roboter wird während der Programmausführung ohne Angabe einer Bedingung gestoppt.
15 HLT
Erläuterung
● Der Befehl unterbricht den Programmablauf des Programms, in dem er ausgeführt wurde und
stoppt den Roboter mit der definierten Abbremszeit.
● Bei Ausführung des Hlt-Befehls im Multitasking-Betrieb wird nur das Programm in dem Pro-
grammplatz unterbrochen, in dem der Hlt-Befehl ausgeführt worden ist.
● Ein Neustart kann über die Teaching Box oder durch ein externes Start-Signal erfolgen. Der
Programmstart beginnt einen Programmschritt nach dem Hlt-Befehl. Wurde der Hlt-Befehl in
einer Verknüpfung ausgeführt, startet das Programm bei dem Programmschritt, bei dem es
unterbrochen wurde.
ACHTUNG:
E
Bei Verwendung der Funktion zur Bandverfolgung:
Bei Ausführung des Befehls während einer Bewegung zur Bandverfolgung, wird die Bewegung
gestoppt (wie bei Ausführung des Trk-Off-Befehls) und die Programmausführung unterbro-
chen. Bei Multimechanismen wird die Bewegung des Roboters gestoppt, dem die Mechanismus-
nummer mit dem GetM-Befehl zugewiesen wurde. Soll die Bewegung bei einem erneuten Start
fortgesetzt werden, verwenden Sie im Programm den Trk-On-Befehl.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
End
6 - 96
'Stoppt den Roboter beim Einschalten des
Eingangssignals 18
'Position 1 anfahren und Programm
stoppen, falls das Eingangsbit 17 gleich 1 ist
'Stoppt den Roboter ohne Bedingung
MELFA-BASIC-V-Befehle