Align - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Funktionsbeschreibung
8.2.3

Align

Funktion: axiale Ausrichtung
Setzt den Wert der Position mit dem kleinstmöglichen senkrechten oder waagerechten Abstand zur
Stellung (A, B, C) der aktuellen Position. Das Ergebnis der Align-Funktion ist ein numerischer Wert. Die
Funktion beinhaltet auch Bewegungsbefehle wie z. B. den Mov-Befehl.
Eingabeformat
<Positionsvariable> = Align (<Position>)
Programmbeispiel
1 P1 = P_Curr
2 P2 = Align(P1)
3 Mov P2
Erläuterung
● Die Funktion ALIGN setzt den Wert der Position mit dem kleinstmöglichen senkrechten oder
waagerechten Abstand (0°, ±90°, ±180°) zur Stellung (A, B,C) der aktuellen Position.
● Da das Operationsergebnis eine Positionsvariable ist, erfolgt eine Fehlermeldung, wenn auf der
linken Seite der Gleichung eine Gelenkvariable angegeben wird.
● Die Funktion kann nicht bei 5-achsigen Robotern verwendet werden, da die Orientierungsdaten
A, B und C eine andere Bedeutung haben.
Beispiel
Abb. 8-1:
8 - 4
Der Roboterarm wird entlang
der Achse ausgerichtet, die
den kleinstmöglichen
senkrechten oder
waagerechten Abstand zur
Stellung der aktuellen
Position hat.
Axiale Ausrichtung des Roboterarms
'Überträgt die Daten der aktuellen Position in die
Positionsvariable P1
'Überträgt die Position mit dem kleinstmöglichen
senkrechten oder waagerechten Abstand zur Stellung
der aktuellen Position in P2
'Richtet den Roboterarm axial aus
Funktionen
R000895C