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Parameter
9.14
Handzustand nach Initialisierung
Die folgende Tabelle zeigt die Werkseinstellung des Handzustands:
Handausführung
Bei installierter Schnittstellen-
karte zur Steuerung der pneu-
matischen Greifhand
(Doppelmagnetspule)
Tab. 9-20: Handzustand und Handsensorsignale
Es sind die Werkseinstellungen für die Steuerung mehrerer Mechanismen dargestellt.
Jeder Mechanismus verfügt über den Parameter HANDINIT. Wird die Funktion zur Steuerung
mehrere Mechanismen nicht verwendet, entsprechen die Werkseinstellungen denen in der Spal-
te „Mechanismus #1".
Eine detaillierte Beschreibung der Einstellungen für den Einsatz mehrere Mechanismen finden
Sie im Handbuch „Instruction Manual, Additional Axis Function Instructions (BFP-A8663)".
Ein Steuergerät kann mehrere Mechanismen steuern. Die Zuweisung der Handsteuersignale erfolgt
in folgender Form:
Mechanismus #1 = #900 bis #907 (Standardanschluss mit einem Roboter an einer Steuereinheit)
Mechanismus #2 = #910 bis #917
Mechanismus #3 = #920 bis #927
CR750/CR751
Handzustand
Mechanismus #1
900 = 1
Hand 1 = geöffnet
901 = 1
902 = 1
Hand 2 = geöffnet
903 = 1
904 = 1
Hand 3 = geöffnet
905 = 1
906 = 1
Hand 4 = geöffnet
907 = 1
Handzustand nach Initialisierung
Ausgangssignalzustand
Mechanismus #2
Mechanismus #3
910 = 1
911 = 1
912 = 1
913 = 1
914 = 1
915 = 1
916 = 1
917 = 1
920 = 1
921 = 1
922 = 1
923 = 1
924 = 1
925 = 1
926 = 1
927 = 1
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