Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 187

MELFA-BASIC-V-Programmierung
Relative Konvertierung (Addition)
Beispiel 1 P2 = (5,10,0,0,0,0)(0,0)
2 P100 = P1 + P2
3 Mov P1
4 Mvs P100
mit P1 = (200,150,100,0,0,45)(4,0)
Abb. 4-17: Addition von Positionsvariablen
Im oben dargestellten Beispiel erfolgt von der geteachten Position P1 aus eine relative Bewegung der
Handspitze im Basiskoordinatensystem. Die X- und Y-Koordinaten der Position P2 entsprechen dabei
den im Basiskoordinatensystem zurückgelegten Strecken. Die relative Konvertierung erfolgt durch
Addition der Positionsvariablen.
Durch einen Wert für die C-Achse der Position P2 kann der Wert der C-Achse von Position P100 ge-
ändert werden. Das Ergebnis entspricht der Summe der Werte für die C-Achsen von Position P1 und
Position P2.
HINWEIS In den oben gezeigten Beispielen wird die relative Konvertierung aus Gründen der Anschaulich-
keit im zweidimensionalen Raum erläutert. Beim Roboter findet der Vorgang im dreidimensiona-
len Raum statt. Zusätzlich hängt die Lage des Werkzeugkoordinatensystems dabei von der
Stellung des Roboters ab.
CR750/CR751
'Definiert Position 2
'Addition von P1 und P2
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Position P100 mittels Linear-Interpolation anfahren
Werkzeugkoordinatensystem im Punkt P1
X1
P100
P1
Y1
10 mm
Y
Basiskoordinatensystem
Ausdrücke und Operationen
X
5 mm
R000914C
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