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Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
Parameter
Mittelpunktpo-
sition der
simulierten
Komponente
(Hand)
Abmessungen
der simulier-
ten Kompo-
nente (Hand)
Simulierte
Komponente
aktivieren/
deaktivieren
(Hand)
Tab. 9-58: Einstellparameter für simulierte Komponenten (Hand)
HINWEIS
Simulierte Komponenten, die während der Programmausführung geprüft werden sollen, ändern
(Hand Werkstück):
Eine simulierte Hand und ein simuliertes Werkstück, die über den Befehl LoadSet für eine Kollisi-
onsprüfung festgelegt wurden, können während der Programmausführung geändert werden,
sodass die Kollisionsprüfung jeweils für die aktuell verwendete Hand bzw. das aktuell gegriffene
Werkstück ausgeführt wird.
Der Befehl LoadSet legt eine Hand- oder Werkstücknummer fest, die vorher über Parameter einge-
stellt wurde.
9 - 116
Anzahl der
Felder/
Zeichen
CAVPSH1
Reele Zahl
:
6
CAVPSH8
CAVSZH1
Reele Zahl
:
4
CAVSZH8
CAVSCH1
Ganze Zahl
:
3
CAVSCH8
Beschreibung
Stellen Sie für jede simulierte Komponente die Mittel-
punktposition und Stellung in Bezug zum Nullpunkt
des Handflanschkoordinatensystems ein. (Jeder Typ
ist durch die letzte Stelle (1 bis 8) der Parameterbe-
zeichnung gekennzeichnet.)
1. Element: Abstand in X-Richtung (mm)
2. Element: Abstand in Y-Richtung (mm)
3. Element: Abstand in Z-Richtung (mm)
4. Element: Drehwinkel um die X-Achse (Grad)
5. Element: Drehwinkel um die Y-Achse (Grad)
6. Element: Drehwinkel um die Z-Achse (Grad)
HINWEIS:
Legen sie die Drehwinkel in der Reihenfolge Z -> Y ->
X fest. Bei einem kugelförmigen Umriss müssen Sie
keine Drehwinkel einstellen.
Stellen Sie die Abmessung jeder simulierten Kompo-
nente ein. (Jeder Typ ist durch die letzte Stelle (1 bis 8)
der Parameterbezeichnung gekennzeichnet.)
1. Element: Radius (mm)
2. Element: Länge (mm)
3. Element: fest auf 0 eingestellt)
4. Element: fest auf 0 eingestellt)
HINWEIS:
Bei einem kugelförmigen Umriss müssen Sie keine
Länge einstellen.
Legen Sie fest, ob für eine simulierte Komponente
eine Kollisionsprüfung durchgeführt (aktivieren) wer-
den soll oder nicht (deaktivieren). (Jeder Typ ist durch
die letzte Stelle (1 bis 8) der Parameterbezeichnung
gekennzeichnet.)
1. Element: aktiveren/deaktivieren
0 = deaktivert
1 = aktiviert
2. Element: Legen Sie fest, ob die Kollisionsprüfung
bei der Anti-Kollisions-Funktion während des JOG-
Betriebs zeitweise deaktiviert werden kann. (Siehe
auch Seite 9-125 „Anti-Kollisions-Funktion zeitweise
deaktivieren".)
0 = deaktieren
1= aktivierten Zustand beibehalten
HINWEIS:
Sind Zusammenstöße beim Teachen im JOG-Betrieb
unvermeidlich, kann die Einstellung „0 = deaktiviert"
für die simulierte Hand oder das simulierte Werkstück
von Vorteil sein.
3. Element: fest auf 0 eingestellt
Parameter
Werks-
einstellung
Stellen Sie alle
Parameter
(CAVPSH1 bis
8) auf
„0, 0, 0, 0, 0, 0"
ein.
Stellen Sie alle
Parameter
(CAVSZH1 bis
8) auf
„0, 0, 0, 0" ein.
Stellen Sie alle
Parameter
(CAVSCH1 bis
8) auf
„0, 0, 0" ein.
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