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Parameter
9.25.9
Beispielprogramme
Die Schrittnummern in den Programmbeispielen wurden weggelassen.
Anti-Kollisions-Funktion für alle Roboter starten und beenden
:
'--- Starteinstellung (Anti-Kollisions-Funktion aktiviert) ---; Wenn die Anti-Kollisions-Funktion
:
MVS P1
:
'--- Anti-Kollisions-Funktion für alle Roboter deaktivieren ---
CavChk Off
:
MVS P2
:
'--- Anti-Kollisions-Funktion für alle Roboter aktivieren ---
CavChk On
:
MVS P3
:
Anti-Kollisions-Funktion für einen Roboter starten und beenden
:
'--- Anti-Kollisions-Funktion für Roboter Nummer 2 deaktivieren ---
CavChk Off,2
:
MVS P5
:
'--- Anti-Kollisions-Funktion für Roboter Nummer 2 aktivieren ---
CavChk On,2
:
MVS P6
:
Simulierten Hand- und Werkstücktyp ändern
:
'--- Simulierten Handtyp ändern---
LoadSet 2,2
:
MVS P7
:
'--- Simulierte Komponenten für die Kollisionsprüfung ändern (Werkstück) ---
LoadSet 1,2
:
MVS P8
:
'--- Simulierte Komponenten für die Kollisionsprüfung ändern (Werkstück) ---
LoadSet 0,0
:
MVS P9
:
CR750/CR751
Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
'Bewegung mit aktivierter Anti-Kollisions-Funktion
'Wird keine Roboternummer festgelegt, wird die Funktion für alle Roboter
deaktiviert
'Bewegung mit deaktivierter Anti-Kollisions-Funktion
'Wird keine Roboternummer festgelegt, wird die Funktion für alle Roboter aktiviert
'Bewegung mit aktivierter Anti-Kollisions-Funktion
'Funktion für Roboter Nummer 2 deaktivieren
'Bewegung, wobei die Anti-Kollisions-Funktion des Roboters 2 deaktiviert ist
'Anti-Kollisions-Funktion für Roboter Nummer 2 erneut aktivieren
'Bewegung, wobei die Anti-Kollisions-Funktion des Roboters 2 aktiviert ist
'Hand- und Werkstücktyp 2 festlegen
'Anti-Kollisions-Funktion mit dem simulierten Hand- und Werkstücktyp ausführen
'Simulierten Handtyp 1, simulierten Werkstücktyp 2 festlegen
'Anti-Kollisions-Funktion mit dem simulierten Handtyp 1 und dem Werkstücktyp 2
ausführen
'Simulierten Hand- und Werkstücktyp auf die Standardeinstellungen zurücksetzen
'
über den Parameter CAV aktiviert wurde
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