Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 377

MELFA-BASIC-V-Befehle
Erläuterung
● Nach Ausführung des Befehls Mxt können die Daten zur Steuerung der Roboterbewegung von
einem am Netzwerk angeschlossenen Personalcomputer empfangen werden (One-to-one-Ver-
bindung).
● Innerhalb eines Taktzyklus des Steuergeräts (ca. 7,1 ms) kann ein Bewegungsbefehl empfangen
und verarbeitet werden.
● Nach Ausführung des Befehls wechselt das Steuergerät in den Bereitschaftsstatus zum Empfang
von Befehlsdaten. Der Handzustand zum Aufnehmen oder Ablegen von Werkstücken ist in den
Parametern HNDHOLD1 bis 8 festgelegt.
● Hat das Steuergerät die Daten vom Personalcomputer empfangen, gibt es die Befehlswerte
während des nächsten Verarbeitungszyklus an die Servomotoren weiter.
● Nachdem die Befehlswerte an die Servomotoren gesendet wurden, werden die Statusinformati-
onen des Steuergerätes, wie die aktuelle Position, zum Personalcomputer übertragen.
● Das Steuergerät schickt nur dann Antwortdaten an den Personalcomputer, wenn die Befehlswer-
te vom Personalcomputer an das Steuergerät übertragen werden.
● Erfolgt keine Übertragung der Daten, verbleibt der Roboter in der aktuellen Position.
● Hat das Steuergerät vom Personalcomputer den Echtzeit-Steuerungs-Ende-Befehl empfangen,
wird der Mxt-Befehl beendet.
● Bei einer Unterbrechung des Betriebs über das Bedienfeld des Steuergerätes oder ein externes
Signal, wird auch der Befehl Mxt unterbrochen und der Empfang bzw. das Senden der Daten wird
solange eingestellt, bis ein Neustart erfolgt.
● Die Wartezeit kann über den Parameter MXTTOUT eingestellt werden.
● Ein beliebig festgelegtes (Kopf-Bit, Bitbreite) Ein-/Ausgangssignal kann parallel mit den Positions-
daten übertragen und empfangen werden.
● Um die Übertragung eines Bewegungsbefehls innerhalb eines Taktzyklus zu ermöglichen, muss
ein Personalcomputer mit ausreichend hoher Geschwindigkeit verwendet werden.
● Weitere Hinweise finden Sie im Abschn. 9.16 „Kommunikationseinstellungen (Ethernet)".
Als Personalcomputer empfehlen wir einen Rechner mit Windows
450 Mhz.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
Open
CR750/CR751
Detaillierte Befehlsbeschreibung
®
NT oder 2000 mit mindestens
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