Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 220

Begriffserklärung
Roboterstatusvariablen
Roboterstatusvariablen werden verwendet, um einen schnellen Zugriff auf den Roboterzustand zu
ermöglichen oder um ihn zu ändern. Die Variablennamen und die Funktion der Roboterstatusvaria-
blen sind vordefiniert. Eine detaillierte Funktionsbeschreibung der Variablen finden Sie in Kap. 7.
Variablen-
Nr.
name
1 P_Curr
2 J_Curr
3 J_ECurr
4 J_Fbc
5 J_AmpFbc
6 P_Fbc
7 M_Fbd
8 M_CmpDst
9 M_CmpLmt
10 P_Tool
11 P_Base
12 P_NTool
13 P_NBase
14 M_Tool
15 J_ColMxl
16 M_ColSts
17 P_ColDir
18 P_CordR
19 P_CurrR
20 M_Cavsts
21 P_CavDir
Tab. 5-7:
5 - 18
Feldelement Inhalt
Mechanismus-
Augenblicksposition (XYZ)
nummer (1–3)
Mechanismus-
Augenblicksposition (Gelenk)
nummer (1–3)
Mechanismus-
Aktuelle Encoderposition
nummer (1–3)
Mechanismus- Gelenkposition abgeleitet aus der
nummer (1–3) Servorückmeldung
Mechanismus- Aktueller Wert der Servorückmel-
nummer (1–3) dung
Mechanismus- XYZ-Position abgeleitet aus der
nummer (1–3) Servorückmeldung
Differenz zwischen der durch den
Befehlswert vorgegebenen Soll-
Mechanismus-
postion und der durch die
nummer (1–3)
Encoderimpulse gemeldeten Ist-
position
Mechanismus- Abweichung zwischen Befehls-
nummer (1–3) wert und aktueller Position
Zurücksetzen des Fehlerstatus
durch Aufruf eines Interruptpro-
Mechanismus-
zesses, wenn nach Aktivierung
nummer (1–3)
der Achsenweichheit ein Gren-
zwert überschritten wird
Mechanismus- Zuletzt festgelegte Werkzeugkon-
nummer (1–3) vertierungsdaten
Mechanismus- Zuletzt festgelegte Basiskonver-
nummer (1–3) tierungsdaten
Mechanismus- Standardwert der Werkzeugkon-
nummer (1–3) vertierungsdaten
Mechanismus- Standardwert der Basiskonvertie-
nummer (1–3) rungsdaten
Mechanismus- Zuletzt festgelegte Werkzeug-
nummer (1–3) nummer
Maximale Drehmomentabwei-
Mechanismus-
chung bei aktivierter Kollisions-
nummer (1–3)
überwachung
Mechanismus-
Status der Kollisionsüberwachung
nummer (1–3)
Mechanismus- Bewegungsrichtung vor einem
nummer (1–3) Zusammenstoß
Nullpunkt des Basiskoordinaten-
systems in Bezug zum gemeinsa-
Mechanismus-
men Koordinatensystem bei
nummer (1–3)
aktivierter Anti-Kollisions-Funk-
tion
Aktuelle Position des Roboters in
Mechanismus- Bezug zum gemeinsamen Koordi-
nummer (1–3) natensystem bei aktivierter Anti-
Kollisions-Funktion
CPU-Nummer des kollidierenden
Mechanismus-
Roboters bei Ansprechen der
nummer (1–3)
Anti-Kollisions-Funktion
Bewegungsrichtung des Roboters
Mechanismus-
bei Ansprechen der Anti-Kollisi-
nummer (1–3)
ons-Funktion
Roboterstatusvariablen (1)
MELFA-BASIC V
Zugriff Datentyp, Einheit
Lesen Position
Lesen Gelenk
Lesen Gelenk
Lesen Gelenk
Lesen Gelenk
Lesen Position
Lesen Position
Real mit einfacher
Lesen
Genauigkeit, mm
Lesen Integer
Lesen Position
Lesen Position
Lesen Position
Lesen Position
Lesen Integer
Lesen Gelenk
Lesen Integer
Lesen Position
Lesen Position
Lesen Position
Lesen/
Integer
schreiben
Lesen Position
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